N564-自主移动式搬运机器人的设计 下载积分：120　资料编号： N564

作品包括:

Word版说明书1份，共36页，约20000字

开题报告一份

PPT答辩一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共3张

摘要

移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。其中全方位轮可以实现高精确定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义。

本论文在综述近年来机器人技术研究和发展状况的基础上，对机器人技术进行了系统的分析，提出了整体结构、执行部件设计方案。本文以制作一台自主移动机器人为例，详细地论述了该自动机器人各个设计阶段的底盘模块、提升模块、输送夹持模块等结构设计。对于各个模块的结构及其功能作了详尽的介绍，通过这些介绍可以对机器人的机械主体得到全面地认识。

首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。

关键词：移动机器人；结构设计；驱动；制动

 目  录

1. 绪 论 1

1.1 本课题研究的背景和意义 1

1.2.1 国外概况 3

1.2.2 国内概况 5

1.3机器人发展趋势 5

1.4 本设计的主要研究内容 6

1.5本章小结 6

2. 搬运机器人方案设计 7

2.1 自动导引小车系统方案 7

2.1.1 移动式搬运机器人的行走模块 7

2.1.2制动器 8

2.1.3小车传感器系统方案设计 10

2.2 机械手的方案设计 10

2.2.1 机械手的机械方案设计 11

2.2.2机械手方案 11

2.3本章小结 13

3. 搬运机器人本体结构设计 15

3.1 自动导引小车机械结构设计 15

3.2自动导引小车移动行走模块设计 15

3.3提升模块设计 17

3.4输送夹持模块 18

3.5整机三维模型 20

3.6本章小结 21

4. 分析计算 22

4.1底盘驱动设计 22

4.1.1设计要求 22

4.1.2受力分析 22

4.1.3驱动功率的计算 25

4.1.4小车的驱动方案 26

4.2传动方式 29

4.3 机械手的机械方案设计 30

4.4 本章小结 31

5. 结论 32

致谢 33

参考文献 34

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