N569-水平4关节工业机器人结构设计 下载积分：50　资料编号： N569

作品包括:

Word版说明书1份，共33页，约13000字

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共10张

摘  要

工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产社备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。

机器人既有人对环境的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。如今，机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，我们研制了一套以实验教学为目的的机器人演示系统。

本文阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，进行了总体方案设计和各自由度具体结构设计、计算；

关键词：机器人；工业；传动；强度 

目  录

摘  要 3

Abstract IV

目  录 1

1 绪论 2

1.1 机器人概念 2

1.2  课题研究的背景和意义 2

1.3 国内机器人的研究 3

1.4 本课题研究内容 5

2 机器人总体设计 6

2.1 机械结构类型的选择 6

2.2 额定负载 7

2.3 工作范围 7

2.4 操作机的驱动系统设计 7

2.5 控制系统选择 8

3 SCARA机器人的机械结构设计 9

3.1 SCARA机器人的总体设计 9

3.1.1 SCARA机器人的技术参数 9

3.1.2 SCARA机器人外形尺寸与工作空间 9

3.1.3 SCARA机器人的总体传动方案 10

3.2机器人关键零部件设计计算 10

3.2.1减速机的设计计算 10

3.2.2电机的设计计算 16

3.2.3同步齿型带的设计计算 17

3.2.4滚珠丝杠副的设计计算 18

3.3大臂和小臂机械结构设计 20

3.4腕部机械结构设计 21

3.5 腰部机构设计（含齿轮计算校核） 22

3.6小结 25

.  总   结 26

参考文献 27

致 谢 28

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