作品包括:
Word版说明书1份,共50页,约19000字
CAD版本图纸,共7张
摘 要
果蔬采摘机是一种自动化的机器人,这种机器人设计的主要目的,主要是为了设计出一个可以自动采摘果实的机器,具有腰部回转机构,机械臂,手抓部位以及行走部位,这些部分进行配合运动,经过视觉处理器进行识别,机器人对果蔬进行采摘。在设计过程中,腰部回转部位采用了齿轮传动,再传递到轴,轴再将旋转力传递到机械臂部分。机械臂部分采用三电机控制,配合其他部分可以进行 5 自由度的运动,机械臂部分还采用减轻结构降低机器人的重量。对于手抓部
分采用 3 直线推杆进行控制,手抓部分分为抓取和剪切两部分,抓取部分采用 1 个直线推杆进行抓取,剪切部分采用两个直线推杆进行剪切,一个控制 Y 方向的进退,一个负责剪切。行走部分采用轮式结构,两个电机控制机器人前进。
该论文有图 27 幅,表 1 个,参考文献 26 篇。
关键词:采摘,机械臂,手抓,剪切,回转,行走
目录
摘 要 ......................................................... Ⅰ
目录 ........................................................... Ⅱ
1 绪论 .......................................................... 1
• 选题的背景和意义 1
• 研究内容与预期研究结果 5
2 采摘机器人整体设计及局部设计 .................................... 8
• 整体设计论述 8
• 机器人主体转动部分方案设计 11
• 机器人关节驱动设计 15
• 机械臂设计 20
• 手抓部分设计 23
3.谐波齿轮减速机设计 ............................................ 25
0.12 谐波齿轮减速器减速机选择根据 25
0.13 基本参数选择 27
0.14 凸轮波发生器的计算 29
0.15 柔轮接触强度的校核 30
0.16 柔轮疲劳强度的校核 30
0.17 轴结构尺寸设计 32
0.18 箱体设计 32
4.控制系统设计 .................................................. 32
• 控制系统整体论述 32
• 视觉部分设计 33
• PLC 控制设计 33
5 总结 .......................................................... 37
参考文献 ....................................................... 38
翻译部分 ....................................................... 40
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