N615-管道机器人机构设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： N615

作品包括:

Word版说明书1份，共40页，约15000字

CAD版本图纸，共11张

SW三维图一套

摘  要：机器人机械化结构的发展在现有的市场上是很具有代表性的，机器人是一种类似于人的手一样的一种结构实现在人工无法完成的工作中实现智能化工作的特点，普片使用机械传动的方式实现机器人的结构形式传动，达到管道内工作的功能，在本次的设计中，课题要求设计的是一种实现管道工作的机器人，实现在管道内进行吸尘工作，达到本次设计的要求，对管道机器人的结构设计和基本的要求来说，是很关键的，需要考虑到管道机器人的稳定性，达到对管道内尘土的吸附和处理的过程。在结构设计上对机械传动结构的行走的稳定性和运转的精确性的要求是很高的，只有实现正常的运行才能达到在管道内行驶的功能，不会出现卡顿等情况，所以在设计中，需要充分考虑以上的设计问题，在设计中解决可能会存在的不利因素的影响，最终设计出一种可以实现管道工作的机器人机械化传动方式。实现在生活中对管道进行内部的清洗，是本次设计的主要的目的。通过查阅相关的设计文献，总结管道机器人的设计方案和结构方案，根据现有市场上的管道的清洁需求，通过分析和比对，确定本次设计的新型管道机器人的结构方案，对其进行深入的研究，对总体结构进行结构构思，完成本次的主要设计的内容，包括确定传动机械结构方式，对万向形式轮系的结构设计，对传动连杆组件进行设计，电机的选择计算，丝杠螺母的传动计算设计，吸尘装置的结构设计，机器人传动系统的结构设计计算。达到机器人在管道内正常行驶的要求，实现行驶的稳定性和可靠性，分析本次设计的管道机器人的可行性。能够保持稳定运行的方法.通过对机器人机构的设计和机器人在直管道内运动情况的思考研究，进一步验证了设计思想的可行性。

本次设计的机器人，要有很高的适应能力，具有较高的工作轻度，满足对管道内工作的清扫吸尘过程，实现对尘土的吸附。在结构传动设计上实现和人工操作吸附的能力一样，实现机械化传动的设计优点。机器人最早出现在工业管道管理上，在工业机器人的发展中，工业机械结构自动化设备的发展得到了广泛的应用。对于机器人的性能和管道管理都有提高。使得管道管理成本降低。通过查阅机器人相关的文献资料，本次设计的管道吸尘土的机器人，需要考虑其机械综合运用的能力，设计紧凑，质量轻等设计优点。为了达到机器人的通用性。通过运用SolidWorks软件绘制管道机器人的结构，进行总体结构的设计，绘制二维工程图纸。

关键词：机器人  吸附  尘土  传动系  工业  管道

目 录

1 绪论 1

1.1 课题研究的意义及背景 1

1.2 管道机器人研究概况 2

1.2.1国外研究现状 2

1.2.2国内研究现状 2

1.3 管道工作机器人研究的内容 3

2 管道机器人总体结构设计 5

2.1机器人工程概述 5

2.2机器人传动方案的确定 5

2.2.1驱动方式的选择 8

2.2.2传动结构的分析 9

2.2.3基本设计要求 10

2.3机械结构的可行性 10

3 管道机器人结构设计计算 12

3.1吸附电机的选型 12

3.2传动蜗杆的设计计算 13

3.2.1传动蜗杆螺母的选型和计算 13

3.2.2管道机器人传动阻力的计算 14

3.2.3计算机器人传动蜗杆螺母的轴向负载力 14

3.2.4机器人传动蜗杆的动载荷计算与直径估算 15

3.3 传动蜗杆的校核 18

3.3.1传动蜗杆螺母临界压缩载荷的校验 18

3.3.2传动蜗杆螺母额定寿命的校验 18

3.3.3验算传动系统的刚度 19

3.4吸附连杆机构的设计计算 19

4 管道机器人齿轮传动系的设计计算 21

4.1 传动电机的选型 21

4.2齿轮传动系的设计计算 23

4.2.1确定齿轮传动精度等级 23

4.2.2 计算许用应力 24

4.2.3 按齿面接触疲劳强度确定中心距 25

4.2.3 验算齿面接触疲劳强度 25

4.2.4 验算齿根弯曲疲劳强度 26

4.2.5 齿轮主要参数和几何尺寸 27

4.2锥齿轮的设计 28

总结 33

参考文献 34

致谢 40 

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