作品包括:
Word版说明书1份,共32页,约13000字
任务书一份
开题报告一份
PPT答辩一份
CAD版本图纸,共5张
UG三维图一套
摘 要
目前,国内的水果机械化采收水平还很低,大部分的采收工作都是靠手工进行,而在全链条上,不仅费时费力,而且有的采收作业的费用高达总费用的70%。实现果蔬采收的机械化已成为今后的发展方向,它将为解决农业劳动密集型、农业机械化等问题带来的巨大影响。新世纪是实现机械化、智能化、机械化的重要阶段。采摘机是一种典型的农业机械,它既可以减少工人的劳动强度,又可以提高生产效率,提高产品质量,确保水果的采收时间,是一种非常有发展前景的农业机械。
进入二十一世纪之后,我国的GDP水平显著提高,随之而来大众的消费水平也提高了,柑橘在整个食品消费结构中的比例也不断的增加。目前,我国大部分地区的柑橘采摘是通过人工劳作来完成的,柑橘的采摘季节性强,劳动强度大,费用高,工业生产的快速发展促使劳动力大量减少,仅仅依靠人力劳动已经不能满足现有的市场需求。除此之外,由于柑橘的微妙特性,现有的商用机器无法实现选择性采摘柑橘,柑橘采摘的质量好坏还会直接影响柑橘的保鲜储藏,复杂的环境也会造成采摘工人在工作时受到伤害。因此,迫切的需要一种采摘机器人来辅助人工进行柑橘的采摘,采摘机器人通过对柑橘果实的定位识别,控制机械手完成采摘任务,以达到高效、省力、提高经济效益的目的。
本文以柑桔为对象,从理论上进行了设计,并给出了一种可伸缩式采收机器人,并对其末端执行器进行了研究,并根据软件的分析,得出了最佳的总体结构方案。
关键词:柑橘;采摘机器人;定位识别;机械手
目 录
第一章 绪论 1
1.1 研究的背景及意义 1
1.2 国内外研究现状 2
1.3 主要研究内容 3
第二章 柑橘采摘机器人总体方案设计 4
2.1 总体方案图 4
2.2 柑橘采摘机器人采摘臂控制系统结构框图 5
2.3 行走机构的选择 5
2.4 采摘机械臂的方案设计 6
第三章 柑橘采摘机器人机械系统设计 8
3.1 大臂小臂长度的确定 8
3.2 基座 8
3.3 传动 8
3.4 行走机构 9
3.5 末端执行器的选择 10
第四章 柑橘采摘机器人结构设计 15
4.1 柑橘采摘机器人的整体结构设计 15
4.2 机械手关键部件设计 16
第五章 柑橘采摘机器人运动学分析及优化 21
5.1 采摘机器人运动模拟 21
5.2 采摘机器人机械臂有限元分析方法 22
5.3 采摘机器人末端剪切机构优化 23
结束语 25
参考文献 26
致 谢 27
温馨提示:
1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号,与课题内容无关,请选题时忽视;
2、若题目上备注三维,则表示文件里包含三维源文件,由于三维组成零件数量较多,为保证预览截图的简洁性,本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图,均为本站电脑打开软件进行截图的,保证能够打开,下载原件超高清,下载后解压即可;
3、本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks,CATIA等;
4、本站所有图文资料仅供用户学习参考,不作为任何商用或其他用途;
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改,不支持退换,同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失;
6、 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。