N700-φ700mm-φ1000mm管道机器人设计--移动装置结构设计【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： N700

作品包括:

Word版说明书1份，共51页，约14000字

CAD版本图纸，共9张

SW三维图一套

摘  要

本设计的主要内容是管道机器人的组成及工作原理,对机器人的机械结构进行了设计,并且分析了其在弯管内的几何与运动约束条件,使此管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。机器人采用节段式设计,使得其具有强大的功能扩展性。常规方法对小型管道检测存在中毒、辐射等危险,且费时费力。因此,小型管道机器人在管道检测方面具有良好的应用前景,并且其机械结构具有较高的实用价值和学术意义。管道机器人特点：轮式行走具有结构简单、行走连续平稳的特点。

关键词：管道机器人，管道检测，机械结构 

目  录

摘  要 II

Abstract III

目  录 IV

第1章 绪论 1

1.1 机器人的定义及其组成 1

1.2 机器人的发展历程 2

1.3 机器人在各大领域的应用 2

1.4 本课题研究的内容与要求 3

第2章 机器人总体方案设计 4

2.1 设计方案过程及特点 4

2.1.1管道机器人的工作环境 4

2.1.2 管道机器人的技术要求 5

2.2 总体结构的设计和比较 5

2.2.1 行走机构的设计 5

2.2.2 操作机构的设计 6

2.2.3 撑开机构的设计 7

第3章 移动部件的设计和计算 9

3.2 行走机构的设计和计算 10

3.2.1 行走机构的驱动电机功率的预算 10

3.2.2 行走机构结构设计 11

3.3大小锥齿轮的设计和校核 21

3.4 轴Ⅰ的设计和校核 24

3.5 键的校核 35

第4章 控制系统的设计 36

4.1主控制芯片 37

4.2 ATmega128介绍 38

4.3电机控制技术 38

4.4最小系统电路设计 40

4.4.1时钟/复位模块设计 40

4.4.2电源模块设计 41

4.5人机接口电路设计 41

4.5.1 LCD显示模块 41

4.5.2键盘电路 43

4.5.3蜂鸣器电路 43

4.5.4串口通信模块 43

4.6电机控制电路设计 44

总结 46

致谢 47

参考文献 48

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