N725-PLC控制机械手设计 下载积分：50　资料编号： N725

作品包括:

Word版说明书1份，共39页，约16000字

CAD版本图纸，共10张

摘要

随着中国制造业现代化的目标的逐步实现，整个社会对于工业生产自动化的需求越来越明显。在此过程中，利用PLC控制机械部件可以实现诸多功能。工业自动化生产过程中涉及许多具有高危险性、重复性、精度要求较高等工作，为了使机械手满足现代化工业生产的要求，可以利用PLC控制技术编译特定程序达到操控工业机械手运动的目的。

针对PLC控制工业机械手过程中的控制原理与设备通信问题，本文设计了一种基于三菱PLC的ABB工业机械手控制系统。首先，本文选取ABB IRB1410机械手作为毕业设计的研究对象，使用软件Autocad绘制机械手各个关节的零件图与装配图，并利用SolidWorks软件建立机械手的三维模型。然后，针对PLC与ABB工业机械手系统的通信问题，设计了一种基于CC-Link总线的通信网络。最后，根据实际工业生产任务的要求，利用PLC编程软件GX Works2编写机械手动作程序的SFC顺序梯形图，并且使用RobotStudio软件建立ABB工业机器人虚拟工作站，编写工作程序以及仿真动画并对仿真结果进行分析。根据仿真实验可以得知，PLC控制机械手设计是可行的，表明之前的控制系统设计是符合实际要求的，达到了预期目标。

关键词：工业自动化  PLC  机械手  通信  编程

目录

摘要 Ⅰ

Abstract Ⅱ

第一章 绪论 1

1.1 选题背景和研究意义 1

1.2 国内外研究现状 1

1.3 研究的关键内容 2

1.3.1 方案的阐述 2

1.3.2 论文的思路 3

1.3.3 设计的方法 3

第二章 触摸屏及组态软件 4

2.1 人机界面触摸屏 4

2.2 组态软件的选型 5

2.3 触摸屏与PLC的通信 5

第三章 PLC控制系统 8

3.1 PLC控制技术 8

3.1.1 PLC的发展 8

3.1.2 PLC控制系统优点 8

3.1.3 PLC的基本构成 9

3.1.4 PLC的工作原理 9

3.2 PLC与机械手的通信 10

3.2.1 ABB工业机械手DSQC 378B模块 10

3.2.2 CC-Link主站设置 11

3.2.3 PLC编程参数设置 12

3.2.4 ABB工业机器人参数设置 14

3.3 PLC控制系统的设计 16

3.3.1 机械手控制要求 16

3.3.2 输入/输出元件的I/O地址分配 17

3.3.3 PLC的选型 17

3.3.4 PLC接线 18

3.3.5 SFC顺序控制梯形图 19

3.3.6 梯形图控制原理 22

3.4 PLC控制系统外部设备 22

3.4.1 传感器技术 22

第四章 机械手系统 25

4.1 ABB工业机械手 25

4.1.1 机械手综述 25

4.1.2 机械手的控制要求 27

4.1.3 机械手的机械结构 27

4.2 IRC5标准型控制柜 27

4.3 IRB1410机器人的编程 29

4.4 仿真结果分析 30

第五章 总结与展望 31

5.1 论文创新点与不足 31

5.2 论文总结 31

致谢 33

参考文献 34

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