N743-自动焊接机器人设计-带西门子PLC控制 下载积分：50　资料编号： N743

作品包括:

Word版说明书1份，共59页，约23000字

外文翻译一份

CAD版本图纸，共8张

摘  要

焊接机器人的自动化控制是当前研究的主要方向之一，也是实现工业生产全自动的重要一步。机器人自动化是是智能化的发展前提，自动化要求设计合理、高效，精准的机器人动力传动系统，本文从机器人各组件的传动设计入手，选择合适的传动和控制方式来实现焊接机器人的自动控制。

本次设计了一个六自由度的焊接机器人，分别为机座的转动，大臂的摆动，小臂的转动和摆动，手腕的转动和摆动，完成这六个关键部位的传动设计和校核，其中机座采用伺服电机驱动，大臂，小臂和腕部均采用步进电机驱动。控制系统选用以PLC为核心的机器人自动控制方案。整个机器人机身高约1.6m，臂展约1.5m，适合中小型零件的焊接工作。

该论文有图14幅，表10个，参考文献37篇。

关键词：焊接机器人；机电一体化；PLC；六自由度

目录

摘  要 Ⅰ

1 绪论 1

1.1 概述 1

1.2 焊接机器人研究现状 2

1.3 选题背景和意义 3

1.4 课题的主要研究内容 4

2 设计方案对比 5

2.1 机器人机械结构方案 5

2.2 机器人驱动方案 6

2.3 机器人传动方案 7

2.4 机器人控制系统方案 8

2.5 总体方案设计 8

3 焊接机器人机械设计 10

3.1 焊接机器人组成及分类 10

3.2 焊接机器人大臂结构设计 11

3.3 焊接机器人小臂结构设计 21

3.4 焊接机器人腕部结构设计 25

3.5 焊接机器人机身结构设计 29

3.6 齿轮减速设计与计算 30

3.7 电机的选择与校核 32

4 硬件控制系统设计 36

4.1 焊接机器人控制系统 36

4.2 PLC控制系统 36

4.3 PLC选取 37

4.4 机器人焊接控制流程 38

4.5 I/O端口分配 39

4.6 元器件选择 42

5 软件系统设计 45

5.1 博途软件介绍 45

5.2 PLC控制程序 46

5.3 HMI触摸屏 46

6 结论与展望 47

6.1 安全性与经济性分析 46

6.2 总结 46

7 参考文献 47

8 翻译部分 47

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