N765-KUKA弧焊机器人仿真与编程【含Catia三维仿真】 下载积分：150　资料编号： N765

作品包括:

Word版说明书1份，共84页，约29000字

开题报告一份

PPT答辩一份

CAD版本图纸，共26张

Catia三维图一份

仿真动画视频一份

摘 要

本课题研究以一种机运滑板为研究对象，以 KUKA 弧焊工作站为基础，研究 2 号弧焊机器人的虚拟仿真和示教编程。本课题来源于中汽（天津）汽车装备有限公司的长城俄罗斯焊接滑撬ZP0984.36-01 实际项目研发课题。滑撬的主要功能是作为汽车焊装、涂装、总装时的输送线。由于滑撬的焊接处多且质量要求高，正常的人工焊接烦琐且需要的足够的经验，焊接时产生的烟雾、弧光、飞溅等更是容易对人体造成伤害。因此需要用弧焊机器人来代替人完成这一既烦琐又危险的工作。

在本课题研究中，先通过 DELMIA 仿真软件对机器人的整体工作站进行干涉，可达性和时间仿真，验证之前设计的工装夹具是否能够达到要求。在达到要求后，再去现场用示教器进行现场的示教编程工作，在一切调试完之后进行焊接，焊接完之后通过观察焊缝质量达标情况，决定是否再次调整参数，最终进行批生产。使用弧焊机器人虽然前期工作要比普通焊接准备的时间长，但是在大批量生产的情况下，它不仅大大提高生产效率，更是减少了对人的身体伤害，所以这一项研究是非常必要的，更是中国工业化 4.0 的必然趋势。

关键词：弧焊机器人；仿真；DELMIA；示教编程；焊接；滑撬 

目 录

第一章 绪论...............................................................................1

1.1 课题背景及意义.................................................................... 1

1.2 工业机器人编程与仿真研究现状........................................1

1.3 本设计主要目的及内容........................................................4

第二章 滑撬输送机工装设计.............................................6

2.1 滑撬输送机概述.................................................................... 6

2.2 滑撬工装夹具三维设计........................................................6

2.3 滑撬工装夹具的二维拆图....................................................7

第三章 焊接参数的测定...................................................11

3.1 焊接不变因素的确定..........................................................11

3.2 焊接前测试参数数据..........................................................12

3.3 最终参数确定...................................................................... 19

3.4 焊接路径规划...................................................................... 19

第四章 KUKA 弧焊机器人仿真......................................... 23

4.1 DELMIA 软件......................................................................23

4.2 仿真操作.............................................................................. 23

第五章 KUKA 弧焊机器人示教编程.................................43

5.1 焊接滑撬的程序.................................................................. 43

5.2 清枪剪丝程序...................................................................... 53

第六章 调试焊接....................................................................55

6.1 焊接调试.............................................................................. 55

6.2 自动焊接.............................................................................. 55

6.3 焊接完成.............................................................................. 56

第七章 总结.............................................................................57

参考文献..........................................................................................58

外文资料

中文译文

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