N781-棒料搬运机械手设计 下载积分：150　资料编号： N781

作品包括:

Word版说明书1份，共41页，约24000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张

摘  要

本设计棒料搬运机械手，主要是针对的圆形棒料的搬运通过气爪手指的不同选择可满足棒料的搬运。

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。

本设计为工业机械手，其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。

在控制器的作用下，机械手执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作。 

    关键词：机械手；搬运；工业机器人

目  录

第一章  引言 1

1.1  机器人的技术与发展 1

1.2  机械手的分类 4

1.3  机械手的组成 5

 1.3.1  执行机构 5

 1.3.2  驱动机构 6

 1.3.3  控制系统 7

1.4  搬运机械手在国民经济中的实用价值与理论意义 8

1.5  本设计中的四自由度棒料搬运机械手所要解决的问题 9

第二章  手爪机构设计 9

2.1  手部设计基本要求 9

2.2  拉紧装置原理 11

2.3  腕部设计计算 13

2.4  臂伸缩机构设计 14

第三章  机身机座的结构设计 17

3.1 电机的选择 17

3.2  减速器的选择 18

3.3  螺杆和螺母的设计计算 19

第四章  机械手的定位与平稳性 20

4.1  常用的定位方式 20

4.2  影响平稳性和定位精度的因素 21

4.3  机械手运动的缓冲装置 22

第五章  机械手的控制 22

5.1  手部抓取缸 24

5.2  腕部摆动液压回路 24

5.3  小臂伸缩缸液压回路 25

5.4  总体系统图 26

结论 28

致谢 29

参考文献 30

附录 31

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