N785-工业搬运机器人机械臂结构设计 下载积分：50　资料编号： N785

作品包括:

Word版说明书1份，共83页，约22000字

外文翻译一份

CAD版本图纸，共10张

摘要

机器人是典型的机电一体化产品，工业搬运机器人是研究的一个热点领域。研究多关节型机器人，在机械，电子，信息理论，人工智能，生物学和计算机的知识中，需要大量的其它专业方面的组合，以及其自身的发展，这些领域的发展才能得到促进。

在本文中，并完成工业搬运机器人图纸和通用部分绘制装配图在设计时使用。完善的电机和机器人动力学必要的分析模型来估算选择，扭矩和功率要求。第二，从电动机和齿轮箱连接固定出发，配合联合的结构和设计，从机构的连接强度中得到检查验证。

关键词：结构设计，机器臂，关节型工业搬运机器人，结构分析

目  录

1  绪论 1

1.1 引言 1

1.2 工业搬运机器人研究概况 2

1.2.1 国外研究现状 2

1.2.2  国内研究现状 3

1.3 工业搬运机器人的总体结构 4

1.4 主要内容 5

2 总体方案设计 6

2.1 工业搬运机器人工程概述 6

2.2 工业搬运机器人总体设计方案论述 7

2.3 工业搬运机器人机械传动原理 8

2.4 工业搬运机器人总体方案设计 8

2.5 本章小结 10

3  工业搬运机器人大臂部结构 12

3.1 大臂部结构设计的基本要求 12

3.2 大臂部结构设计 13

3.3 大臂电机及减速器选型 13

3.4 减速器参数的计算 14

3.5承载能力的计算 18

3.5.1 柔轮齿面的接触强度的计算 18

3.5.2 柔轮疲劳强度的计算 19

4小臂结构设计 24

4.1 腕部设计 24

4.1.1 手腕偏转驱动计算 25

4.1.2 手腕俯仰驱动计算 35

4.1.3 电动机的选择 36

4.2 小臂部结构设计 38

4.3 小臂电机及减速器选型 38

4.3.1.传动结构形式的选择 39

4.3.2.几何参数的计算 39

4.4 凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 40

4.4.1柔轮齿面的接触强度的计算 41

4.4.2柔轮疲劳强度的计算 41

4.5 轴结构尺寸设计 43

4.6 轴的受力分析及计算 43

4.7 轴承的寿命校核 44

5  机身设计 47

5.1 步进电机选择 47

5.1.1 计算输出轴的转矩 47

5.1.2 确定各轴传动比 49

5.1.3 传动装置的运动和动力参数 49

5.2 齿轮设计与计算 52

5.2.1 高速级齿轮设计与计算 52

5.2.2 低速级齿轮设计与计算 56

5.3 轴的设计与计算 60

5.3.1 输入轴的设计与计算 60

5.3.2 中间轴的设计与计算 62

5.3.3 输出轴的设计与计算 65

5.4  轴承的校核 67

5.4.1  输入轴上轴承寿命计算 67

5.4.2  中间轴上轴承寿命计算 68

5.5  键的选择和校核 71

5.5.1  键的选择 71

5.5.2  键的校核 71

5.6 机身结构的设计 72

5.6.1  机身箱体材料的选择 72

5.6.2  机身的结构设计及制造工艺 72

总结与展望 73

致  谢 74

参考文献 75

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