N942-基于S7-200PLC的四自由度搬运机械手设计【含Catia三维图】 下载积分：50　资料编号： N942

作品包括:

Word版说明书1份，共48页，约11000字

PPT答辩一份

CAD版本图纸，共9张

Catia三维图一套

仿真动画视频一份

摘  要

机械手是近代新兴起的高科技自动化生产设备，不过区区数十载的发展历程，就已经成为工业自动化生产中不可或缺的一部分，对生产效率的提高，产品质量的改善，和快速的市场运作有着至关重要的作用 。

本次设计的机械手主要搬运小型物品，主要工作任务就是将目标物品从一个传送带搬运到另一个传送带上，实现生产加工的自动化。本次机械手的设计首先会根据目的来确定机械手的工艺流程，然后确定其自由度和坐标形式，再设计其外部结构，最后在用可编程控制器来进行编程实现对机械手的控制。

本设计选用的PLC是西门子公司S7-200PLC，其控制原理是由可编程控制器控制相应的电磁阀或者液压马达，由电磁阀控制相对应气缸来驱动执行部件完成抓取，而液压马达则带动齿轮旋转来完成机械手底座的旋转动作。有着几个动作的有序结合来实现对目标物品的搬运。

关键词：机械手;气动;PLC控制 

目  录

摘  要 II

目  录 1

引言 1

第一章 机械手设计方案 2

1.1 气动机械手功能和设计参数 2

1.2 基本设计思路 2

1.3  坐标形式和自由度选择 3

1.4 机械手驱动方式的选择 3

1.5 总体设计框图 4

第二章 系统主要组成结构设计 5

2.1夹持器结构设计与校核 5

2.1.1夹持器种类 5

2.1.2夹持器设计计算 6

2.2升降方向设计计算 7

2.2.1 初步确定系统压力 7

2.2.2 升降气缸计算 7

2.2.3 活塞杆的计算校核 8

2.2.4 气缸工作行程的确定 9

2.2.5 缸体长度的确定 9

2.2.6 气缸的选型 10

2.3底座回转装置的计算校核 11

2.3.1 回转部位负载计算校核 11

2.3.2 马达的选型 13

2.4导向装置和平衡装置 13

2.4.1导向装置 13

2.5机械手的定位及平稳性 14

2.5.1常用的定位方式 14

2.5.2影响平稳性和定位精度的因素 14

2.5.3气动机械手运动的缓冲装置 14

2.6工件检测装置和压力传感器 15

第三章 气动驱动系统设计 17

3.1手部抓取缸 17

3.2 手臂升降气动回路 18

3.3手臂伸缩缸气动回路 19

3.4整体系统图 20

第四章PLC控制系统设计 21

4.1 可编程序控制器的设计步骤 21

4.2机械手PLC控制方案 22

参考文献 26

附录 25

致  谢 38

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