N949-光伏电池板自动清洗机器人结构设计【含SW三维图】 下载积分：160　资料编号： N949

作品包括:

Word版说明书1份，共36页，约12000字

CAD版本图纸，共10张

SW三维图一套

摘要

光伏太阳能板清洗机器人可在倾斜的光伏板上进行表面的清洗，本文设计的机器人系统由移动系统和吸附系统组成。移动吸附系统由十字框架结构和真空吸附结构组成，使机器人灵活移动，避障能力强。机器人主体部分由可以相互平移的两个呈十字型组合的无杆气缸，其中任意一个无杆气缸可以相对另一个进行平移，每个无杆气缸通过腿部支架可独立控制腿足结构。腿足结构是由拉杆气缸和一组真空吸盘组成。随着腿部的交替吸附和框架主体的相对运动，机器人实现壁面自由移动的功能。驱动方式由X方向和Y方向两个相互垂直的机构组成，分别选用一个双作用无杆气缸，安置在中间的主体支架上，真空吸盘组采用正三角排列和使用气动的驱动方式。控制系统是清洗机器人的关键部分，采用三菱公司的PLC-FX1N系列完成对机器人主体的吸盘脱离、本体移动、吸盘吸附和清洗的控制。

关键词：双作用拉杆气缸，十字架构，无杆气缸，PLC

目录

1 绪论 1

1 .1选题背景及其意义 1

1.2 文献综述（国内外研究现状与发展趋势） 2

1.3 研究内容 4

1.4 研究方案 5

1.5本章小结 7

2 光伏太阳能板清洁机器人总体结构设计 8

2.1 光伏太阳能板清洁机器人的材料选择 8

2.2 机器人总体结构介绍 8

2.3 移动铝板的设计与校核 9

2.4 吸盘直径的选取 11

2.5 电动机的选取 13

2.6 联轴器的选取 15

2.7 轴承的校核 16

2.8 滚动轴承寿命的计算 16

2.9 轴的计算： 16

2.10 键连接的强度计算： 18

2.11 轴向气缸的设计与计算 18

2.12 活塞杆稳定性及挠度验算 20

2.13 本章小结 23

3 光伏太阳能板清洁机器人气动设计 24

3.1 吸附部分 24

3.2 气缸运动部分 24

3.3 本章小结 25

4 环保、安全及经济性分析 27

5 结论 28

参考文献 29

致谢 32

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