P801-茶叶采摘机器人机械结构设计【含UG三维图】 下载积分：150　资料编号： P801

作品包括:

Word版说明书1份，共40页，约12000字

外文翻译一份

CAD版本图纸，共10张

UG三维图一份

摘 要

随着社会工业自动化程度的不断提高，目前在物流行业，货物的运转已经逐渐由人工茶叶过渡至采摘机器人作业。当前我国正大力推行智能制造产业，采摘机器人特别适合代替人工完成劳动强度大、重复性高的工作内容，并且更能适应工作环境恶劣的场所，特别是在目前人工成本越来越高的情况下，使用采摘机器人是未来工业作业环境的趋势，所以采摘机器人在物流产业中的应用将会得到进一步的发展。

本课题主要是设计一款茶叶采摘机器人，能够使其完成茶叶的任务。通过对采摘机器人的简介以及发展趋势的了解和研究，完成相关设计方案。主要涉及内容包括：采摘机器人主体结构的设计和各个零部件选型，采摘机器人臂自由度的分配，连杆参数的设定。

通过对本次茶叶采摘机器人方案的设计，包括对其传动结构、控制系统的研究，实现抓取功能，使得本采摘机器人能够满足实际需求，可以将大学期间所学的理论知识与实际应用相结合，更透彻的去理解和巩固，为以后的工作做好准备。

关键词： 茶叶、采摘机器人、设计、计算

目录

茶叶采摘机器人机械结构设计 I

摘 要 I

ABSTRACT II

第1章 绪论 - 1 -

1.1 本课题研究的背景及意义 - 1 -

1.2 采摘机器人简介与发展趋势 - 1 -

1.2.1 采摘机器人简介 - 1 -

1.2.2 采摘机器人的国内外发展现状和趋势 - 2 -

1.3 本次课题的研究内容 - 3 -

第2章 采摘机器人总体设计 - 5 -

2.1 引言 - 5 -

2.1.1 工作环境分析 - 5 -

2.1.2 主要技术指标 - 5 -

2.2 方案确定 - 5 -

2.2.1茶叶采摘机器人的本体结构 - 5 -

2.2.2 自由度分配 - 5 -

2.3 连杆参数的确定 - 6 -

2.3.1  建立连杆坐标系 - 6 -

2.3.2 连杆参数的确定 - 7 -

2.3.3  求两杆之间的位姿矩阵Ti - 8 -

第3章 三维建模设计 - 10 -

3.1 引言 - 10 -

3.2 总体外形的设计 - 10 -

3.3 结构的设计 - 11 -

3.3.1 设计底座的结构 - 11 -

3.3.2 设计腰部的结构 - 12 -

3.3.3 设计大臂结构 - 13 -

3.3.4 设计连杆结构 - 14 -

3.3.5 设计小臂的结构 - 16 -

3.3.6 手爪处的设计 - 17 -

3.4 零件强度校核 - 19 -

3.5 本章小结 - 23 -

第4章 控制系统设计 - 24 -

4.1 PLC控制功能简介 - 24 -

4.2  PLC编程图 - 24 -

4.3 本章小结 - 26 -

第5章 运动学与动力学仿真分析 - 27 -

5.1 运动学仿真 - 27 -

5.3 ADAMS 仿真结果 - 29 -

5.4 采摘机器人的仿真 - 31 -

5.5 本章小结 - 33 -

第6章 总结与展望 - 34 -

致  谢 - 35 -

参考文献 - 36 -

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