A0124-液压控制的移置机械手的设计 下载积分：50　资料编号： A0124

文档包括:

说明书一份，24页，约10000字

任务书一份

CAD版本图纸共5张

主要内容和要求（宋体五号，行间距单倍行距）

1． 结合毕业实习进行方案的选择，要求论证充分。

2． 整体结构设计，绘制0号装配图一张。

3． 绘制控制原理图1号图一张。

4． 测绘零件图1号图一张。

5. 编写设计计算说明书一份，不少于15000字。

毕业论文(设计)的主要技术参数或试验方案：

1.工件尺寸：不超过300*300*300

2.工件重量：50kg

3. 移置速度：X、Y、Z均为60mm/s。

4. 移置位移：X、Y、Z均小于800mm。

目    录

摘要 …………………………………………………………………………………………1

关键词 ………………………………………………………………………………………1

1  绪论 ……………………………………………………………………………………2

    1.1  前言 ……………………………………………………………………………2

  1.2  工业机械手在生产中的应用 ………………………………………………………………………2

  1.3  机械手的组成 …………………………………………………………………3

1.3.1  执行机构 ………………………………………………………………3

1.3.2  驱动机构 ………………………………………………………………4

1.3.3  控制系统分类 …………………………………………………………4

2  总体设计方案 …………………………………………………………………………4

2.1  机械手的确定…………………………………………………………………4

2.2  驱动机构的选择 ………………………………………………………………5

2.3  机械手的技术参数列表 ………………………………………………………5

3  机械手手部的计算 ……………………………………………………………………6

3.1  手部设计时应注意的问题 …………………………………………………6

3.2  典型的手部结构 ………………………………………………………………6

3.3  机械手手部结构的设计计算 …………………………………………………6

3.3.1  选择手部的类型及夹紧装置 …………………………………………6

3.3.2  夹紧力及驱动力的计算 ………………………………………………7

  3.4  弹簧的设计计算 ………………………………………………………………8

4  机械手的腕部 ………………………………………………………………………10

5  机械手臂部的设计及计算 ……………………………………………………………10

5.1  臂部设计时应注意的问题 ……………………………………………………10

5.2  手臂的典型结构以及结构的选择 ……………………………………………10

5.2.1  手臂的典型运动结构 …………………………………………………10

5.2.2  手臂运动机构的选择 …………………………………………………11

5.3  X方向 …………………………………………………………………………11

5.3.1  手臂摩擦力的分析与计算 ……………………………………………11

5.3.2  手臂惯性力的计算 ……………………………………………………12

5.3.3  液压缸工作压力和结构的确定 ………………………………………13

5.3.4  确定液压缸的尺寸 ……………………………………………………13 

6  机身的设计计算 ………………………………………………………………………14

6.1  机身设计时应注意的问题 ……………………………………………………14

6.2  Y方向 …………………………………………………………………………15

6.3  Z方向 …………………………………………………………………………15

7  液压元件的选择 ………………………………………………………………………17

7.1  主要技术参数 …………………………………………………………………17

7.2  液压泵的选择 …………………………………………………………………17

7.3  确定电机功率 …………………………………………………………………18

7.4  液压阀的选择 …………………………………………………………………18

7.5  油管的设计 ……………………………………………………………………19

7.6  油箱的设计 ……………………………………………………………………19

8  液压系统的验算 ………………………………………………………………………20

8.1  压力损失的验算 ………………………………………………………………20

8.1.1  回路压力损失的验算 …………………………………………………20

8.1.2  局部压力损失的验算 …………………………………………………20

8.2  计算液压系统的发热升温 ……………………………………………………21

小结 ………………………………………………………………………………………22

参考文献 …………………………………………………………………………………23

致谢 ………………………………………………………………………………………23

附录 ………………………………………………………………………………………24

液压控制的移置机械手的设计

摘  要：本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业

知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件

组成；在液压传动机构中，机械手的夹紧、伸缩、升降、横移均采用伸缩油缸。文章主要叙述了机械手的设计计算过程

，全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。

本设计的机械手可在空间抓放物体，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。

关键词： 机械手；液压；控制回路

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