Z1552-水下4自由度抓取机械臂设计-scara机器人【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1552

作品包括:

Word版说明书1份，共33页，约13000字

任务书一份

CAD版本图纸，共16张

SW三维图一套

摘  要

通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种水下四自由度的机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手的密封性进行了详细的设计。

 关键词：水下机械手，自由度，密封性

目  录

摘  要 I

Abstract II

目  录 III

第1章 绪论 1

1.1 选题的背景、目的和意义 1

1.2 国内外研究现状 1

1.2.1 国外水下机械手的研究 1

1.2.2 国内水下机械手的研究 5

1.3 课题要求及本文主要工作 5

1.3.1 课题要求 5

1.3.2 主要工作 6

第2章 水下机械手动力学模型 7

2.1 单个运动体所受水动力 7

2.2 浮力的计算 8

2.3 水阻力矩和附加质量力矩的计算 9

2.3.1 水阻力矩的计算 9

2.3.2 附加质量力矩的计算 9

2.4 本章小结 10

第3章 水下机械手总体结构分析 11

3.1机械手总体设计 11

3.1.1 机械手设计原则 11

3.1.2 机械手本体的模块化设计 12

3.1.3 机械手本体的模块化设计 12

3.2机械手驱动方案 13

3.2.1 机械手驱动方式 13

3.2.2 控制电机的类型、特点 13

3.3机械手转动关节设计 14

3.4机械手移动关节设计 14

3.5滚珠丝杠选型设计与计算 15

3.6本章小结 18

第4章 转动关节设计计算 20

4.1 转动关节电机选型 20

5.2 圆锥齿轮传动设计 20

5.3 齿轮上作用的力 24

第5章 水下机械手的密封性设计 25

结  论 27

参考文献 28

致 谢 29

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