Z1463-棒料搬运机械手设计 下载积分：50　资料编号： Z1463

作品包括:

Word版说明书1份，共39页，约17000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共10张

摘要

 工业技术越来越快的发展，机械手在其中中的运用也很多，更多的让机器人工作，不仅可以节约生产成本、提高生产效率，而且还能将避免工人干更重的体力劳动，这也代表着社会的进步。  

这次做的是一个四自由度搬运机械手，它的运动是一个旋转和两个伸缩、一个上下运动。该机械手主要用于搬运棒料，为了使机械手具有更广的实用性能，在使机械手结构紧凑的情况下，最大限度的让机械手有了更大的抓取范围。对于搬运机械手的总体方案设计，首先本机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，机械手的驱动采用气压缸驱动和电机驱动两种驱动相结合的方式，然后确定其自由度数为四，之后确定了机械手的主要技术参数。对于控制部分则主要是采用PLC控制，给出了相应的梯形图、语句表和简单的流程图。

这个搬运机械手，主要搬运重量是10KG的棒料。气爪抓取棒料的直径在40mm以下。其设计主要是基于提高劳动效率、保证产品质量和减少工人劳动强度而设计的。

关键词：机械手，四自由度，气压驱动，PLC控制

目录

摘要 II

Abstract III

1  绪论 2

1.1  工业机器人的技术与发展 3

1.2.1  按控制形式分类 4

1.2.2  按用途分类 4

1.2.3  按驱动方式分类 5

1.3  本设计中棒料搬运机械手设计的意义 5

1.4  本设计中棒料搬运机械手实现的功能 5

1.5  机械手在工业生产中的应用 6

1.5.1  建造旋转零件体自动线方面 6

1.5.2  在实现单机自动化方面 6

1.5.3  铸、锻、焊热处理等方面 6

1.6  发展趋势 6

2  机械手的设计方案 8

2.1  工业机械手的组成 9

2.2  机械手驱动设计 9

2.3  规格参数 10

2.4  设计步骤 10

3  搬运机械手设计计算 11

    3.1  机械手基座设计 12

    3.2  滚珠丝杠的选择 12

3.3  轴承的选择计算 13

3.4  上轴承座的设计 14

3.5  下轴承座的计算 15

3.6  伸缩气缸的设计计算 16

3.7  手部夹紧气缸的计算 19

3.8  机械手底座回转电机的选择 22

3.9  机械手手臂升降电机的选择 23

3.10  气爪的结构设计 25

4  气动部分设计 27

5  控制部分设计 29

5.1  PLC介绍 29

5.2  PLC的组成 30

5.2.1  中央处理单元（CPU） 30

5.2.2  电源部分 30

5.2.3  输入输出部分 30

5.2.4  存储器 30

5.3  PLC的外部设备 31

5.4  PLC的工作原理 31

5.5  PLC的优点 32

5.6  I/O分配 33

5.7  采用PLC控制机械手的优点 33

结论 34

参考文献 35

致谢 36

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。