Z1749-四足机器人设计[含SW三维图] 下载积分：50　资料编号： Z1749

作品包括:

Word版说明书1份，共32页，约10000字

CAD版本图纸，共2张

SW三维图一套

摘   要

多足步行机器人是上世纪中叶提出的一种新型的机器人，凭借其在军事侦察、科学探索、灾难营救、生活娱乐等方面广泛的应用前景，使得这种机器人在几十年的发展中，成为国内外诸多科研团队的研究对象。四足机器人在复杂、未知的自然环境中的适应能力明显大于轮式和履带式移动机器人，它仅需要有限的支撑点就可以进行作业，而且在近年来的研究中四足机器人向着小型化、智能化、仿生等发面发展。

本文设计了一种四足机器人。通过运动学、动力学、步态及稳定性分析不断优化机械模型，在结构上机器人腿部采用膝肘式对称分布，零件布置做到仿生最大化。驱动及传动系统采用液压系统，为机器人提供良好的功率质量比。此外，在脚踝处设计弹性环节，以降低机器人行走过程中遇到的冲击。

关键词：机器人，运动学，结构设计

目录

目录 2

摘   要 3

Abstract 4

第一章 绪  论 5

1.1 课题研究背景 5

1.2 国外研究现状 6

1.3 国内研究现状 7

1.4课题的目的和意义 9

1.5课题设计任务 10

第二章   四足机器人运动学及动力学分析 11

3.1四足机器人运动学分析 11

2.2机器人动力学分析 14

第三章 四足机器人的结构设计 19

3.1总体结构的设计 19

3.1.1 机器人自由度选择 19

3.1.2机器人本体结构设计 21

3.1.3驱动方式选择 21

3.1.4传动方式选择 22

3.1.5 设计参数 23

3.2四足机器人传动结构的设计 23

3.2.1典型的腿部结构 23

3.2.2 腿部主体结构设计 24

3.3 四足机器人支撑机构的设计 26

第五章 结 论 29

参考文献 30

致 谢 32

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。