Q797-上肢康复机器人设计[含SW三维图] 下载积分：50　资料编号： Q797

作品包括:

Word版说明书1份，共37页，约13000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共9张

SW三维图一份

摘  要

本文针对偏瘫患者的康复问题，设计了一款外骨骼型可穿戴上肢康复机器人。主要内容有：

查阅最新的上肢康复机器人相关资料，了解国内外发展进度和顶尖技术。根据人体上肢解剖学中的人体结构和运动关节的主要特征进行分析，然后根据研究结论，简化抽象出所要设计的人体上肢运动学模型，选取了关键部位对应的自由度，并确定了各自由度对应的运动范围，综合考虑选定肩部和肘部共三个自由度进行机器人设计。

根据人体上肢的基本尺寸，确定结构参数，先对整个机架进行结构设计，然后选定三个自由度对应的传动方案，并选择电机，进行传动比的分配，最后对传动方案中用到的关键部件进行选型计算。然后进行二维和三维图绘制，最后根据solid works三维装配图进行运动仿真。结尾部分评价了本次设计的康复机器人的优点及不足。

关键词：上肢康复机器人；结构设计；电机选型；传动比计算；齿轮设计计算

目    录

摘  要 I

Abstract II

第1章 绪论 1

1.1 课题的研究背景及意义 1

1.2 上肢康复机器人国内外发展现状 1

1.2.1 国外对上肢康复机器人的研究 1

1.2.2 我国上肢康复机器人发展现状 3

1.3 上肢康复机器人的现状分析 4

1.4 本文主要的研究内容 5

第2章 人体上肢分析和设计要求 6

2.1 人体上肢的组成 6

2.2 人体上肢主要完成的动作 6

2.3 上肢康复机器人设计要求 7

2.4 本章小结 8

第3章 机器人驱动方案设计和结构设计 9

3.1 驱动方案的设计 9

3.1.1 机器人的肩关节前屈后伸θ1设计 9

3.1.2 肩关节内外旋θ2 10

3.1.3 肘关节θ3伸缩 12

3.2 传动比的计算与分配 13

3.3 机器人总体机械结构 13

3.4 本章小结 14

第4章 关键零部件的计算与选型 15

4.1 电机的选型 15

4.1.1 肩部旋转模块θ1电机选型 15

4.1.2 肩部内外旋θ2电机选型 16

4.1.3 肘部伸缩θ3电机选型 16

4.2 减速器的计算与选型 17

4.3 同步带的选型与计算 17

4.4 大小齿轮的选型与计算 19

4.5 锥齿轮的选型与计算 24

4.6 本章小结 26

结  论 27

致  谢 28

参考文献 30

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