P857-物料搬运机器人结构设计-六轴机械手【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： P857

作品包括:

Word版说明书1份，共45页，约15000字

CAD版本图纸，共1张

SW三维图一套

摘  要

在制造业鼎盛发展的现在，为了提高生产率，保证产品的生产质量，机器生产自动化越来越被重视。同时，机器人在我们生活中也给我们带来了极大的便捷。目前，国家、企业为了节约劳动成本，在很多重复性大或劳动强度相对大的工作上，大量引进机器人。

本文将设计一个六自由度的工业机器人，用于物料的搬运工作。首先对物料搬运机器人的机械结构部分进行讨论，对原有的机械结构进行改进，并将现在的新技术应用到该设计中，从而使此次设计的搬运机器人更能适应工业生产的需求。通过了解工业机器人在现代生产中的应用现状，提出具体的设计要求，同时结合各个部分的设计原则，对该机械人进行总体的方案设计以及手部、腕部、臂部、腰部等在内的结构设计。此物料搬运机器人的驱动系统来源于电机，电机我选择的是步进电机。通过电机带动各个关节的运动，从而实现物料搬运机器人的搬运工作。

关键词：机器人  结构设计  建模与仿真 计算校核

目录

承诺书 3

摘  要 5

ABSTRACT 7

第1章 绪论 3

1.1 课题研究背景及意义 3

1.2 国内外研究现状 4

1.3 研究存在的问题 6

1.4 课题研究内容及章节安排 6

第2章 物料搬运机器人总体设计 8

2.1机器人的功能要求 8

2.2确定机器人结构 8

2.3搬运机器人的组成 10

2.4总体设计及传动形式说明 10

2.5总结 12

第3章 手部夹持器的结构设计 14

3.1手部夹持器设计方案 14

3.2总结 16

第4章 腕部的结构设计 17

4.1腕部设计的基本要求 17

4.2腕部机构的确定 17

4.3驱动电机的选择 18

4.4锥齿轮的设计与计算 20

第5章 臂部的结构设计 27

5.1臂部设计的基本要求 27

5.2小臂的结构设计 28

5.3联轴器的选择 31

5.4同步传送带的选择 31

5.5大臂的结构设计 33

总结 35

致谢 36

参考文献 37

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