P896-基于视觉分拣搬运机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： P896

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Word版说明书1份，共41页，约10000字

CAD版本图纸，共9张

SW三维图一套

 摘    要

随着自动化和信息化技术的迅速发展，机器人技术在物流行业发挥越来越重要的作用，不仅仅提升了物流行业的工作效率，同时减轻了人类繁重、单调的体力劳动，有助于优化资源、提升效益，具有非常广阔的发展前景和良好的经济效益。

目前，机器人技术在物流中德应用主要集中在包装分拣、装卸搬运和无人机送货三个环节。其中，物流的分检工作主要采用的是离线编程的方式，对机器人的初始和终止位置和姿态以及工件的位置具有严格的要求，这种方式分拣速度慢、效率低，并且位置一旦发生改变则会导致机器人抓取失败，因此本文将设计一款基于机器人视觉技术的小型分拣搬运机器人，通过视觉技术让机器人更加的智能，实现可视化物流分拣，提高生产效率。

本文设计的小型物流分拣搬运机器人应该包含视觉系统、抓取系统以及搬运系统。其工作方式为：通过视觉系统识别物件表面的二维码，从而确定物件的派送区域，将信息传递给抓取系统进行抓取，抓稳之后，系统控制搬运系统将物件送至指定的分拣地点。其中抓取系统采用两指式抓取机械手抓，搬运系统采用直角坐标式移动机器人的结构，既采用滚珠丝杠与直线导轨配合，形成X、Y、Z三个方向的直线运动。

关键词：分拣；搬运；视觉；直角坐标；机械手

目    录

摘    要 I

Abstract II

第一章 绪论 1

1.1  选题背景及意义 1

1.2  国内外发展现状 1

1.3  主要研究内容 2

第二章 设计方案选择 3

2.1  机械手方案选择 3

2.2  搬运系统方案选择 5

2.3 视觉相机选择 6

2.4 本章小结 7

第三章 机械手设计 8

3.1 手指夹紧力的计算 8

3.2 手指结构设计 9

3.3  手指电机选择及校核 10

3.3.1 电机选择 10

3.3.2 过载校核 11

3.4  轴承的选择与校核 11

3.4.1 轴承选择 11

3.4.2 轴承寿命校核 12

3.5  轴的校核 14

3.6  本章小结 18

第四章 直角坐标移动结构设计 20

4.1 整体设计方案 20

4.2 Z方向传动结构设计 21

4.2.1 驱动力矩计算 21

4.2.2 电机选择与校核 23

4.2.3 滚珠丝杠及螺帽选型 24

4.2.4 滚动直线副 26

4.2.5 Z轴整体结构 28

4.3 Y方向传动结构设计 28

4.4 X方向传动结构设计 29

4.5 整机连接 30

4.6 本章小结 31

结    论 32

参考文献 33

致    谢 35

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