P943-球形工件气动机械手设计[机电PLC]真空吸盘 下载积分：100　资料编号： P943

作品包括:

Word版说明书1份，共42页，约20000字

CAD版本图纸，共6张

PLC程序一份

摘   要

    机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

    本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用步进电机和气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对球型工件气动机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。

通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型球型工件气动机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。

关键词: 机械手，气动控制，可编程控制器（PLC），自动化控制。

目   录

目   录 I

摘   要 III

Abstract IV

第一章  前言 1

1.1  研究的目的及意义 1

1.2  机械手在国内外现状和发展趋势 1

1.3  主要研究的内容 2

1.4  解决的关键问题 3

第二章  执行系统的分析与选择 4

2.1 执行机构坐标形式的选择 4

2.2  执行机构的组成 6

2.3  执行机构各部分的分析与选择 6

2.3.1  手部的选择 6

2.3.2  手臂结构的选择 8

2.4  执行机构的工作原理 9

第三章  驱动系统的分析与选择 10

3.1  驱动系统的分析与选择 10

3.2  机械手驱动系统的控制设计 11

3.3  气动元件选取及工作原理 12

3.3.1  气源装置 12

3.3.2  执行元件 13

3.3.3  控制元件 13

3.3.4  辅助元件 15

3.3.5  真空发生器 15

3.3.6  吸盘 15

第四章  控制系统的分析设计 17

4.1  控制系统的组成结构 17

4.2  控制系统的性能要求 17

4.3  传感器的选择 18

4.3.1  位置检测装置 18

4.4  控制系统PLC的选型及控制原理 18

4.4.1  PLC控制系统设计的基本原则 18

4.4.2  PLC种类及型号选择 23

4.4.3  I/O点数分配 23

4.4.4  PLC外部接线图 24

4.5  PLC程序设计 25

第五章 球型工件气动机械手机械结构的设计 28

5.1 X轴机构的设计 28

5.1.1导轨的选择 28

5.1.2丝杠的选择 31

5.1.3 步进电机的选择 33

5.2 Y轴传动部分设计 34

第六章  总结与展望 35

参考文献 36

致  谢 37

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