Q639-擦玻璃机器人设计【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： Q639

作品包括:

Word版说明书1份，共28页，约9900字

CAD版本图纸，共7张

SW三维图一套

摘  要 

高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。

   论文首先对机器人总体方案进行介绍，提出了分层次规划的体系结构。在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析，并应用有关计算理论和计算软件进行了主要参数设计和关键部件的结构设计，讨论了机器人的作业路径,运动控制规划及吸附机构的设计，最后，应用UG三维软件针对所设计的机器人建立了三维实体模型。

关键词：玻璃幕墙清洗；机器人；运动分析

目  录

摘  要 I

ABSTRACT II

1绪论 4

2总体方案设计 8

2.1工作原理 8

2.2外形尺寸选择 10

3 吸附机构 11

3.1吸附方式 11

3.1.1吸附方式选择 11

3.1.2吸盘结构简图 11

3.1.3机器人控制原理图 12

3.2吸附力分析 14

3.2.1 材料选择 14

3.2.2吸附力计算 15

3.2.3系统抗倾覆计算 15

3.3其他机构的选择 16

3.3.1射流器选择 16

3.3.2水泵和水管的选择 18

3.3.3密封机构 19

图6 密封装置简图 19

4 总 结 24

参考文献 25

致 谢 26

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