Q663-移动机器人机械臂的设计 下载积分：50　资料编号： Q663

作品包括:

Word版说明书1份，共46页,约22000字

任务书一份

CAD版本图纸，共9张

目   录

1  引言…………………………………………………………………………………  1 

1.1  移动机器人机械臂的研究意义及目的………………………………………… 1 

1.2  移动机器人的发展现状及研究………………………………………………… 2 

1.3 本课题的来源和研究内容…………………………………………………… 5 

2  移动机器人机械臂的总体设计…………………………………………………… 7 

2.1  机械臂结构的确定 …………………………………………………………… 7 

2.2  机械臂设计的主要参数………………………………………………………… 7 

3  移动机器人机械臂的手部结构设计……………………………………………… 8 

3.1  手部结构设计要求……………………………………………………………… 9 

3.2  传动方式的选择………………………………………………………………… 9 

3.3 手部结构的设计…………………………………………………………… 9 

3.4  电机的计算与型号选择………………………………………………………… 12 

3.5  材料的选择与强度校核………………………………………………………… 14 

3.6 本章小结…………………………………………………………………… 17

  4  移动机器人机械臂的臂部结构设计………………………………………18 

4.1  臂部结构设计要求…………………………………………………………… 18 

4.2  臂部结构的设计………………………………………………………………… 19

4.3  臂部电机的选择………………………………………………………………… 26

5  移动机器人机械臂的肩部结构设计…………………………………………………… 28 

5.1  肩部的传动方式………………………………………………………………… 28

5.2  肩部结构的设计………………………………………………………………… 29

5.3  肩部电机的选择………………………………………………………………… 31

5.4  肩部直流电机的计算……………………………………………………………32

5.5  肩部伺服电机与臂部和手部步进电机的控制………………………………… 33

6  移动机器人机械臂的结构分析…………………………………………………………  30

6.1 机械臂总体结构分析…………………………………………………37

6.2  机械臂的肩部结构分析………………………………………………………… 39

6.2  本章小结………………………………………………………………………… 39

结束语 ……………………………………………………………………………… 42 

致谢 ………………………………………………………………………………… 45

参考文献…………………………………………………………………………… 46

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