Q729-双臂搬运机器人结构设计【含UG三维图】 下载积分：150　资料编号： Q729

作品包括:

Word版说明书1份，共25页,约10000字

CAD版本图纸，共12张

UG三维图一套

摘要

在工业4.0时代，衡量机器人的工作能力主要有以下几个方面的关键参数：反映机器人动作灵活性的自由度；机器人手臂与其他部分之间发生相对运动的关节数；机器人手臂或手部安装点所能达到的空间区域；点动速度和程序的执行速度；在规定的性能范围内，机械联结处能承受的最大压力；重复精度、最小移动距离和转角等，在上述提到的指标中通常情况下机器人的自由度、承受载荷能力是机器人的重要技术参数，一般来说自由度越高，机器人所能完成的动作越复杂，所能适用的工作场景就越广泛。一般工业机器人拥有3-6个自由度，而本文研究的智能搬运机器人拥有12个自由度，该搬运机器人的工作场景更加广泛。

本文针对棒料搬运和抓放，设计了一款12自由度（双六自由度）结构的智能搬运机器人。该论文主要进行了以下工作：介绍了国内外双臂机器人发展概况以及研究现状，表明了智能搬运机器人研究的重要性，对智能搬运机器人的整体结构进行设计，完成了机器人传动和驱动方案的选型，并对机器人的手腕、大小臂、底座、机械爪等关节部分进行结构设计并对各部分电机进行设计并校核。

关键词：智能搬运机器人；机械结构设计；关键零部件

目录

1 绪论 1

1.1 智能搬运机器人概述 1

1.2 研究现状 1

1.3 搬运机器人分类 3

1.4 主要任务 4

2 智能搬运机器人本体结构设计 5

2.1 机器人设计基本技术要求 5

2.2 驱动系统及传动系统设计 6

2.3 大臂结构设计 7

2.4 小臂结构设计 8

2.5 底座结构设计 11

2.6 总体结构设计 11

3 智能搬运机器人关节结构设计 12

3.1 智能搬运机器人的手腕结构设计 12

3.2 腰部回转关节结构 15

3.3 臂部驱动回转结构 15

3.4 手抓结构设计 15

4 结论 18

致谢 19

参考文献 20

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