Q746-船舶清洗机器人设计【含UG三维图】 下载积分：60　资料编号： Q746

作品包括:

Word版说明书1份，共41页，约12000字

CAD版本图纸，共17张

UG三维图一套

摘  要

当藤壶或者其他的寄生生物附着在船体或锚索时会发生生物污染，传统的人力清理方式会消耗大量人力和时间，占用干船坞，影响船舶公司的收益，由于船舶在远洋运输环境中会常常行驶在物种种类极为丰富的大海上，船舶水线以下的船体外壳与螺旋桨上都会有大量海洋生物、寄生生物等附着。随着船舶航行时间的不断延长，这些海洋里的寄生生生物将会不断附着在船底与船侧，寄生生物的不断增加，对于航行的船舶来说，将会导致许多不利于船舶航行的状况，尤其是会使船舶水线下的船体外壳表面粗糙度增加，这会极大增加船舶的航行阻力，使得船舶航行时所需的燃料增多，并让船舶的航行速度下降，增加了船舶的货运成本。改善对寄生生物的清理方式，通过设计船舶侧面藤壶等寄生生物清洗机器人，降低人力的使用，减少时间的损耗，对于解决舶侧面藤壶等寄生生物具有重要意义。

本设计研究的对象便是船舶侧面藤壶等寄生生物清洗机器人。研究使用藤壶等寄生生物的清洗机器人替代人力，从而实现船舶在水下清理作业方面的智能化、自动化，更有效率地清理寄生生物，避免浪费人力，占用干船坞。研究从传统的人力清理出发，探究需要解决的问题，运用相关的理论知识，进行理论分析并设计出解决的方案。

本设计采用了导管式推力器与永磁万向轮的设计，通过推力器驱动机器人在水下移动，同时依靠永磁万向轮将机器人吸附在船舶侧壁。

关键词 船舶；藤壶；清洗；吸盘；机器人

目  录

摘  要 I

Abstract II

1 绪论 1

1.1 课题背景 1

1.2 课题研究的目的 2

1.3 课题研究的内容 3

1.4 国内外现状 3

1.5小结 4

2 方案设计 5

2.1 工艺范围 5

2.2 爬行方案 5

2.2.1 真空吸附爬行方案 8

2.2.2 永磁吸附爬行方案 9

2.2.3复合吸附方案 10

2.3 机器人的清洗方案 11

2.3.1 柔性清扫方式 11

2.3.2 刚性清扫方式 12

2.3.3 复合式清扫方式 12

2.4 机器人的冲洗方案 12

2.5 机器人的整体设计方案 13

2.6 小结 14

3 移动吸附机构的设计计算 15

3.1 电机的计算与选择 15

3.2 真空吸盘的计算与选择 16

3.3 气缸的计算与选型 19

3.4 推进器的选择 22

3.5 永磁轮的选择 23

3.5 小结 23

4 清洗机构的设计选型 25

4.1 清洗盘的选择 25

4.2 空化射流喷嘴的选择 25

4.3 小结 26

5 机器人的整体建模装配 27

5 .1机器人的建模装配 27

5.2小结 30

6 总结与展望 31

6.1总结 31

6.2展望 31

参考文献 33

谢  辞 35

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