Z1141-爬杆清洁机器人设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z1141

作品包括:

Word版设计说明书1份，共46页，约18000字

CAD版本图纸，共6张

SW三维图一套

仿真动画视频一份

目  录

摘  要 2

Abstract 3

目  录 4

1  绪  论 5

2  国内外发展现状，爬杆机器人的分类及其存在的问题.....................................6

2.1 发展现状和分类 6

2.2 国内外发展现状 6

2.3 存在的问题 6

3  爬杆机械人总体方案设计和分析选型..................................................................8

3.1爬杆机械人总体方案设计 8

3.2爬杆机械人总体方案分析和选型 9

4  往复清洁式机构....................................................................................................10

4.1往复清洁式机构的选型 10

4.2清洁布的选择 11

4.3吹干机构 12

5  整体结构设计..........................................................................................................12

5.1爬杆清洁机器人整体结构原理模型 12

5.2爬杆机器人运动原理分析 13

5.3运动部件尺寸确定 13

5.3.1夹爪尺寸的确定 13

5.3.2往复清洁机构尺寸确定 14

5.3.3丝杆滑台的机构尺寸确定 15

5.3.4吹干机构尺寸确定 16

5.4驱动电机转速计算和选型 16

5.4.1夹夹爪电机选型 16

5.4.1.1夹爪电机的转速计算 16

5.4.1.2夹爪电机扭矩的计算 17

5.4.1.3夹爪步进电机选型 18

5.4.2清洁机构电机选型 19

5.4.3爬杆机器人直线往复机构（丝杆滑台）选型 20

6  各机构具体结构设计...................................................................................................21

6.1爬杆清洁机器人夹爪机构设计 21

6.2爬杆清洁机器人下夹爪和躯干上下直线往复移动机构选型 25

6.3爬杆清洁机器人往复擦洗机构和吹干机构设计 25

6.4爬杆清洁机器人整体骨架和电控箱 31

6.4.1爬杆机器人骨架设计 31

6.4.2爬杆机器人电控箱设计 32

6.5爬杆机器人总体结构分析 32

7  爬杆机器人设计计算部分..............................................................................................32

7.1夹爪平行四杆机构连杆有限元设计计算 32

7.2夹爪基座有限元设计计算 37

7.3爬杆机器人骨架有限元设计计算 40

7.4爬杆机器人夹爪开合齿轮设计计算 43

8  控制系统选型和程序编制..............................................................................................46

8.1控制系统的选型 46

8.2 PLC程序编制 46

9  辅助系统的设计.............................................................................................................46

10  结论与展望 ...................................................................................................47

10.1 结论 47

10.2 论文中提出的新方法和新思路 47

参考文献 48

致  谢 49

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