M1002-足球机器人结构及控制系统设计【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： M1002

作品包括:

Word版说明书1份，共33页

CAD版本图纸，共14张

SW三维图一套

电路程序一份

摘要

本文根据足球机器人比赛要求和性能参数，得出足球机器人结构设计方案，综合体积不能超过75mm×75mm×75mm、小车的速度至少2m/s和传动的优化等各种因素采用两级齿轮传动方案。动力方面考虑体积、功率和转矩等因素，采用FAULHABER 2224U006S电机。后期考虑加工制造的方便和成本问题一些结构进行了优化。

下位机控制方面，采用ARM公司的STM32F103芯片和外设WiFI、MOS和NMOS集成在一块电路板上，实现无线对两个直流电机的控制。

对于足球机器人的建模进行了详细的描述，通过对足球机器人运动模型的分析，推导出了两轮足球机器人的运动学模型，得出两轮机器人分解运动速度控制算法。

关键词：足球机器人；机械结构；智能控制；轨迹分析

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