Z1217-自动取料机械手臂结构设计【含SW三维图】 下载积分：50　资料编号： Z1217

作品包括:

Word版设计说明书1份，共55页，约21000字

CAD版本图纸，共9张

SW三维图一套

摘    要 

随着市场竞争的日益激烈和劳动力成本的增加，国内企业纷纷开展自动化设备的研发，用先进的自动化设备取代传统的手动操作模式。目前，在大中型企业中，工业机器人广泛应用于搬运、焊接、喷涂、装配等大型劳动和恶劣工作环境中。然而，对于一些中小企业来说，高成本的工业机器人并不能满足中小企业的实际生产需求。因此，一些中小企业仍采用传统的手工操作模式，工作环境差，劳动强度高，生产效率低，不良率高。通过总结大学四年的专业课程知识，对数控机床装卸机械手各部分的机械结构进行了阐述和分析，并设计了一种联动式数控机床装卸机械手。结合中小企业的工作空间和工作要求，设计了机械手的结构，选择了合适的传动方式和箱体驱动方式。应根据末端执行器的应用范围合理选择。对该机械手的腰部旋转机构、臂架、臂架和夹紧机构的机械结构进行了详细的设计和计算。基于上述情况，对机械手进行了建模。在建立三维模型后，对机械手进行路径规划，寻找机械手运动过程中最简单、最方便的路径，使机械手在空间运动中最大限度地节省工作时间。最后，对机械手的液压系统进行了设计和计算。

关键词：机械手；关节型；路径规划；液压系统

目    录

摘    要 III

ABSTRACT 1

1 绪  论 2

1.1 引言 2

1.2 研究目的及意义 2

1.3 国内外研究现状 3

1.3.1 国内研究现状 3

1.3.2 国外研究现状 4

1.4 本文研究的内容 7

2 总体方案设计 8

2.1 机械手设计原则 8

2.2 机械手结构类型的选择 8

2.3 驱动方式的选择 11

2.4 腰部回转方案设计 12

2.5 手臂传动方案的设计 13

2.6夹持机构方案设计 13

2.7机械手运动轨迹规划 15

3腰部回转机构设计计算 17

3.1 蜗轮轴的设计计算 17

3.2 蜗轮齿轮设计 19

3.3 步进电机选型 21

3.4推力轴承校核 21

4 液压系统设计 23

4.1确定液压系统基本方案 23

4.2拟定液压执行元件运动控制回路 24

4.3液压源系统的设计 24

4.4绘制液压系统图 25

4.5确定液压系统的主要参数 26

4.5.1计算液压缸的总机械载荷 26

4.5.2液压缸主要参数的确定 28

4.5.3液压缸强度的较核 30

4.6计算和选择液压元件 30

4.7液压系统性能的验算 32

结  论 33

参考文献 34

致   谢 36

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