Z980-三自由度气动机械手设计【含SW三维图】 下载积分：200　资料编号： Z980

作品包括:

Word版说明书1份，共39页，约16000字

CAD版本图纸，共14张

SW三维图一套

仿真动画一份

摘要 

机械手是为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，该机械手可以配备不同的末端执行器，以完成各种形状和状态的工件的处理，从而大大减少了人类的繁重体力劳动。

全球使用的机械手超过100,000，广泛用于机床的自动装卸，冲压机的自动生产线，自动装配线，码垛和装卸以及容器的自动装卸。

本文设计了一个机械手。与传统的电动机械手相比，本文采用气压控制，因为气动机器人可以承载较重的物体。本文使用AutoCAD技术设计机械手的结构并设计空气传输的原理。 Solidworks 3D软件对机械手执行3D实体建模，并以可视方式显示机械手的结构布局和零件。

这种设计的机械手可以实现物料的抓取，旋转，伸缩，提升和翻转，以确保将物料输送到指定位置。通过控制移动速度，可以满足生产效率的要求。

关键词：机械手 AutoCAD Solidworks 气压系统 结构设计 

目录

摘要 I

Abstract II

1 前言 1

1.1 课题背景 1

1.2 机械手的国内外现状 2

1.2.1 国内发展现状 2

1.2.2 国外发展现状 3

1.3 机械手的分类 5

1.4 本文课题内容 7

2 机械手结构设计 8

2.1 主要部件及运动 8

2.2 机械手执行部分的选择 8

2.2.1 手部 8

2.2.2 腕部 9

2.2.3 臂部 9

2.3 机械手驱动方式的选型 10

3 机械手手部结构设计 12

3.1手指手爪的设计计算 12

3.1.1 手指手爪设计要求 12

3.1.2 手爪参数和驱动力的计算 13

3.1.3 手爪驱动气缸设计 14

3.1.4 气缸选型 14

3.2 腕部设计计算 15

3.2.1 腕部设计要求 15

3.2.2 腕部驱动力矩设计计算 15

3.2.3  X轴气缸马达选型 17

3.2.4 X轴转动减速齿轮 18

3.2.5 锥齿轮的齿轮参数 19

3.3 大臂伸缩机构设计计算 20

3.3.1 设计要求 20

3.3.2 气缸的设计计算 21

3.3.3 气缸选型 22

4 机身机座的结构设计 24

4.1 机身升降机构设计 24

4.1.1 升降气缸设计 24

4.1.2 升降导向结构设计 25

4.2 机身回转机构设计 25

4.2.1 气动马达设计计算 26

4.2.2 机身回转支撑结构设计计算 27

5 气动机械手的运动仿真及控制原理 28

5.1 机械手气压系统原理 28

5.2 机械手的定位 29

5.3 机械手的控制 29

5.4 运动仿真 29

5.4.1 Motion仿真插件 30

5.4.2 前处理 30

5.4.3 仿真结果分析 31

总  结 32

参考文献 33

致谢34

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