Z1562-水果采摘机械手设计[含SW三维图] 下载积分：200　资料编号： Z1562

作品包括:

Word版设计说明书1份，共29页，约13000字

开题报告一份

CAD版本图纸，共10张

SW三维图一套

摘要

此次设计了一款新型的水果采摘机器人，它能够自主进行采摘，从而避免人工操作造成的浪费。该设备的采摘流程包括将水果采摘搬运至固定箱体之中。

此项研究旨在开发一款专门用于采收与运输的机器，它主要基于机械学理论。该款专为采收及运输而设的机器人具有四个不同的自由度，该设备的主要转动关节部分由伺服电机驱动，确保能够执行高精度的旋转动作。在摆动摆臂的过程中，该设备能够精确控制旋转角度和位置，以满足不同任务需求。该机器人的核心功能是执行水果的抓取动作，这一动作由两个关键部分组成。第一部分是在抓取的过程中能够同时进行自身的旋转运动，使其树干与树叶分离从而达到保护植株的作用，这是通过伺服电机来驱动完成的，第二部分就是抓取采用电动机械手爪来进行驱动，利用电机驱动丝杆上下升降，从而使连杆机构运动，开闭爪子抓取水果。

关键词：采摘搬运机器人；伺服电机；强度校核；应力分析；

目录

摘要 1

Abstract 2

第一章  绪论 4

1.1 课题的背景和意义 4

1.2机器人的发展现状及趋势 5

第二章搬运机器人方案设计 7

2.1方案的提出和介绍 7

2.2方案的结构分析 8

第三章手爪驱动部分设计 10

3.1基本原始参数 10

3.2抓取的机械手爪设计 10

3.3机械手爪转动伺服电机设计选型 12

3.4减速器的设计选型 13

3.4轴的设计计算 13

第四章转动关节驱动部分设计 14

4.1肩关节驱动电机设计选型 14

4.2减速器的设计选型 15

4.3肘关节驱动电机设计选型 15

4.4减速器的设计选型 16

4.5垂直方向转动的伺服电机设计选型 16

4.6减速器的设计选型 17

4.7回转部分的齿轮传动设计 17

4.7.1选择齿数和齿面接触疲劳强度设计 17

4.7.2计算 18

4.7.3齿轮传动几何计算 19

4.7.4校核齿根弯曲疲劳强度 19

结论 21

致谢 22

参考文献 24

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