Z1606-智能矿井救援机器人结构设计与动力学研究[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： Z1606

作品包括:

Word版说明书1份，共28页，约9600字

CAD版本图纸，共12张

SW三维图一套

摘 要

智能矿井救援机器人是实现在环境条件不好的情况下正常行驶，进行实现越过障碍物达到对矿井里面即时救援的一种新型机器人。在救援的过程中，可以提供一些外部物资，及时将信号传递到外面等基本功能。随着社会的进步和科学水平的不断的发展，使得在我们生活中，有很多的时候需要面临自然灾害、防火救治、军事侦察等一些比较极限的工作，在工作中需要使用到智能机器人，实现在不能通过人工工作的环境下进行实现自动化工作。所以在智能机器人的发展上，在近几年的发展中得到了很大的进步，提高了智能机器人在市场上还的地位。在自身的能力不足，实现的局限性的工作上，很好的采用智能机器人实现代替人工的过程，大大的减少了在保证人身安全上的优势。在现代化的发展上，各式各样的智能机器人的发展为人们提供了很大的帮助。在本次的智能矿井机器人的结构设计上，根据行驶的轮系的结构形式，可以分为胶轮式的智能矿井机器人，还有比较常用的履带式的智能矿井机器人。在胶轮式的智能矿井机器人的发展上，一般采用的是四轮结构小车的形式，在工作上一般时间对极限工作中实现搬运和运输的工作过程；在履带式的智能矿井机器人的结构设计上，一般采用的是两幅履带实现对机械传动结构的带动，实现在恶劣的障碍的环境下实现对自然灾害的侦察，巡逻等工作，在矿井救援上实现搜救等工作内容，由于履带式的结构在行驶上的稳定性，使得履带式的智能矿井机器人的现有的市场上占有很大的地位。

在本次的设计上，根据现有技术的实际生产环境的能力，设计实现自动化控制的履带式的智能矿井机器人，设计两幅履带结构形式，通过链条和链轮的传动方式实现前进履带的智能矿井的过程，达到设计的基本要求。能够实现的复杂的环境下达到行驶的稳定性。在结构设计上设计多关节的自由度结构，通过支架实现在中关节上的柔性操作，实现跨越提升智能矿井行驶的过程中实现机械手工作的特点。在设计过程中，通过查阅相关的设计资料，了解智能矿井机器人的结构形式，结合机械传动上的支架设计的基本结构形式，确定总体结构方案实现在行驶上的参数化计算设计，对方案进行设计分析，选择合适的电机。通过三维软件SolidWorks对机构进行了三维造型设计。根据设计尺寸，用软件绘制导出相应的CAD设计结构工程图。

关键词：履带、支架、机械传动、矿井、侦察

目  录

摘 要 2

Abstract 3

第一章 绪论 5

1.1课题研究的意义和目的 5

1.2智能矿井救援机器人的研究概况 6

1.2.1国外研究现状 6

1.2.2国内研究现状 7

1.3智能矿井救援机器人的未来发展趋势 8

第二章 智能矿井救援机器人的总体结构设计 9

2.1智能矿井救援机器人行走机构的设计 9

2.2总体结构的设计 10

2.3车体结构设计 11

第三章 智能矿井救援机器人传动系统的结构设计 13

3.1运动特性的分析 13

3.2智能矿井救援机器人在平直的路上行驶 15

3.3机器人在30°坡上匀速行驶 15

3.4 机器人的爬坡计算 16

3.5 链轮传动系的设计计算 17

3.5.1确定链轮传动精度等级 17

3.5.2 计算许用应力 18

3.5.3 按齿面接触疲劳强度确定中心距 18

3.5.4 验算齿面接触疲劳强度 19

3.5.5 验算齿根弯曲疲劳强度 20

3.5.6链轮主要参数和几何尺寸 21

3.7轴承的校核 23

参考文献 26

致 谢 27

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