Q918-抓取机械手结构设计研究[含SW三维图] 下载积分：150　资料编号： Q918

作品包括:

Word版说明书1份，共46页，约17000字

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共11张

SW三维图一套

摘要

生产线和工厂内部的自动化搬运机械手，是实现对物体进行抓取和搬运的一种机械化结构形式。在现代化技术不断发展的过程中，很多的自动化抓取搬运的机械手和码垛的机器人在不断的得到发展，实现了快速的发展历程。在本次的设计上，主要设计的结构是抓取机械手械人的机械传动结构形式，在衣服的生产和包装上，实现对包装的纸箱进行抓取搬运的过程，实现在传动上进行按照一定规律的形式进行码垛的工作特点，提高在机械化水平上的发展能力，降低在工厂工作上的人工劳动力的大小，实现在码垛上的高效率和高精度搬运的发展过程。在抓取机械手械人的结构设计上，主要采用的是齿轮传动的结构形式，实现在设计方案上，采用更好的传动结构，结合电子信息化技术的运用，达到在工位上实现电气化传动控制的抓取和搬运的过程。在总体结构设计的设计上，采用电机减速机等结构实现对传动结构的控制和转动。达到在设计目的上和设计的过程中给后续的结构布置带来更多的便捷。在本次的设计上，在机构的结构设计中，实现对自动化程度上的提升，达到对纸箱的抓取的稳定性和抓取上的可靠性，防止在抓取的过程中实现掉落和对纸箱的破损等情况。在抓取结构的设计上，通过采用合理的结构形式，保障在对纸箱抓取上的安全性。实现在长期的工作上结构性能的要求。提高抓取机构的使用寿命。

在主要传动结构设计上，分为机械化穿的机构和电气化传动的结构形式。在电气设计上，主要通过电机和减速机等实现对整体结构的控制和驱动。机械化传动的结构设计上，通过齿轮传动和轴系结构，采用合理的轴承和传动键，实现在机械化结构设计上的可行性，达到机械传动的基本哟求。完成在设计上的传动中，对各结构形式的选择和设计，对各机械传动部件进行结构上的布置和自由度的分析，达到设计的目的，提高传动上的灵活性和稳定性。设计的抓取机械手抓取搬运的机械手，要在结构上实现简单化，在工作上达到灵活性和操作上的便捷性。从人工的角度上降低工作强度。实现自动化高程度的发展趋势。通过查阅相关的设计文献和设计的书籍，查阅相关的设计内容和参数，完成本次设计的总体结构装配图及关键传动部件的零件图。

目  录

摘 要 III

Abstract V

第一章 绪论 7

1.1课题研究的意义和目的 7

1.2 课题国内外发展现状 8

1.2.1国内研究现状 8

1.2.2国外研究现状 11

1.3本次课题研究的主要内容 12

第二章  抓取机械手总体方案确定 15

2.1 总体方案论证 15

2.1.1 自动抓取机械手传动臂结构方案设计 15

2.1.2  自动抓取机械手驱动方案设计 15

2.1.3 自动抓取机械手控制方案设计 16

2.1.4  自动抓取机械手主要参数 16

第三章  自动抓取机械手总体结构设计 17

3.1 动作工况与分析 17

3.2 自动抓取机械手各部分结构设计 18

3.2.1  自动抓取机械手底座的设计 18

3.2.2  立柱结构设计 18

3.3 轴承选型和计算 22

3.3.1 轴承类型选择 22

3.3.2腕部中心轴支承方案的确定 26

3.4夹紧抓取气缸设计计算 27

3.5电机的计算与选择 30

3.5.1计算折算到电动机轴上的负载惯量 30

3.5.2计算折算到电动机轴上的负载力矩 31

3.5.3计算坐标轴折算到电动机轴上的各种所需力矩 31

3.6旋转电机减速器设计计算 33

3.7小臂电机减速器设计计算 36

第四章 机械手设计的特点和技术指标 39

4.1 自动抓取机械手的结构特点 40

4.2自动抓取机械手设计分析 40

结  论 41

参考文献 42

致  谢 43

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