Z1485-六自由度机械手设计及运动仿真[含SW三维图] 下载积分：200　资料编号： Z1485

作品包括:

Word版说明书1份，共51页，约12000字

PPT答辩一份

CAD版本图纸，共11张

SW三维图一套

摘  要

本论文主要探讨了六自由度机械臂的设计原理和应用。首先介绍了六自由度机械臂的基本结构和工作原理，包括关节结构、运动学和动力学方程等基本知识。然后详细分析了六自由度机械臂在工业自动化、医疗器械和服务机器人等领域的应用，展示了其在提高生产效率、精度和安全性方面的重要作用。最后，对六自由度机械臂未来的发展趋势和挑战进行了展望，希望为相关领域的研究和应用提供借鉴和启发。通过本论文的研究，可以更好地理解和应用六自由度机械臂，推动相关技术的发展与创新。

关键字：六自由度；机械臂；自动化

目  录

第一章 绪论 1

1.1 研究背景及目的 1

1.2 国内外研究现状 1

1.3 研究内容 3

第二章 六自由度机械臂整体结构设计 5

2.1 六自由度机械臂设计要求 5

2.2 总体设计的思路 5

2.3 六自由度机械臂的结构构成 5

第三章 腕部结构的设计及计算 8

3.1 腕部设计的基本要求 8

3.2 腕部结构及选择 8

3.2.1 腕部结构 8

3.2.2 腕部结构和驱动结构的选择 9

3.3 腕部结构设计计算 9

3.4 传动部分与输出轴直接的螺钉选择 10

3.5 腕部步进电机的选型计算 10

3.5.1 确定步进电动机的型号 10

3.5.2 步进电机校核 11

第四章 臂部结构的设计及计算 12

4.1 臂部设计的基本要求 12

4.2 机械手典型机构和结构的选择 13

4.2.1 机械手的典型机构 13

4.2.2 机械手驱动的选择 13

4.3 机械手直线运动的驱动力计算 13

4.3.1 机械手摩擦力的分析与计算 13

4.3.2 机械手惯性力计算 15

4.4 传动杆的计算 15

第五章 抓手的设计 17

5.1 夹爪的结构设计 17

5.2 手部夹紧气缸设计计算 18

第六章 关键零部件的校核及有限元分析 23

6.1 腕部中心轴的结构设计与校核 23

6.2 手腕齿轮连接轴的结构设计与校核 26

6.2.1 手腕齿轮连接轴的结构设计 26

6.2.2 手腕齿轮连接轴的强度校核 27

第七章 基于SolidWorks的三维建模及仿真 30

7.1 机械臂的三维建模 30

7.2 机械手的运动仿真 33

第八章 总  结 36

参考文献 37

致  谢 39

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