Z868-板材码垛机器人机械结构设计[含SW三维图] 下载积分：200　资料编号： Z868

作品包括:

Word版说明书1份，共43页，约13000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共5张

SW三维图一套

摘要

本文针对板材码垛机器人的机械结构设计进行了研究，机器人的主要技术性能及指标包括最远跨越距离1500mm、最大搬运高度约2000mm和最大承载能力为50kg。机器人的结构主要由手部、腕部、臂部和机身四个部分组成。本篇论文旨在探讨板材码垛机器人的机械结构设计。随着工业自动化需求的增加，板材码垛机器人作为一种自动化装卸设备，已经在许多领域展现出广阔的应用前景。机械结构设计的关键因素是确保机器人能够有效地完成板材的码垛任务，并具备高度的精准性和稳定性。本文将重点研究机械结构设计中的关键要素，包括机械臂的选取、传动系统的设计、真空吸附机构、以及机器人整体结构的稳定性分析。合理设计机械结构可以提高机器人的工作效率和码垛精度，并降低其能耗和故障率。 在设计过程中，考虑了机器人在工作时所需的各轴的负载情况，并选用了适当的尺寸进行校核。通过这一步骤确保了机器人的各个部件在工作过程中的安全性和稳定性，最后针对重要零部件进行了有限元分析。 

关键词：码垛机器人；板材；结构；研究

目 录

Abstract I

1 绪论 1

1.1研究背景及目的 1

1.2国内研究现状 1

1.3国外研究现状 3

1.4发展趋势 4

2 板材码垛机器人整体结构设计 5

2.1 码垛机器人设计要求 5

2.2 总体设计的思路 5

2.3板材码垛机器人的结构构成 5

3 腕部结构的设计及计算 8

3.1 腕部设计的基本要求 8

3.2 腕部结构及选择 8

3.2.1 腕部结构 8

3.2.2 腕部结构和驱动结构的选择 8

3.3 腕部结构设计计算 9

3.4 传动部分与输出轴直接的螺钉选择 9

3.5 腕部步进电机的选型计算 9

3.5.1 确定步进电动机的型号 10

3.5.2 步进电机校核 11

4臂部结构的设计及计算 12

4.1 臂部设计的基本要求 12

4.2 机械手典型机构和结构的选择 12

4.2.1 机械手的典型机构 13

4.2.2 机械手驱动的选择 13

4.3 机械手直线运动的驱动力计算 13

4.3.1 机械手摩擦力的分析与计算 13

4.3.2 机械手惯性力计算 14

4.4 传动杆的计算 14

5 电机和吸盘的选型 17

5.1机身电机的选型 17

5.2小臂电机的选型 18

5.3末端吸盘的选型 20

6 关键零部件的校核及有限元分析 22

6.1 腕部中心轴的结构设计与校核 22

6.2 手腕齿轮连接轴的结构设计与校核 25

6.2.1 手腕齿轮连接轴的结构设计 25

6.2.2 手腕齿轮连接轴的强度校核 25

7 基于SolidWorks的三维建模及仿真 29

7.1 机械手的三维建模 29

7.2 机械手的运动仿真 32

总结 34

参考文献 35

致  谢 37

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