M2567-下肢助力机器人设计 下载积分：200　资料编号： M2567

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共6张

摘要

本文提出了一种适用于非结构化地形的小型连续助力机器人的设计与性能评价。助力机构是由八杆机构改造而成的优化的齿轮对称闭链多杆机构实现的，执行机构是由伺服电机和液压油缸实现的，从而使电机只向一个方向连续旋转的情况下实现连续助力。通过仿真和实验比较，结果表明，采用液压油缸后可以实现更好的连续助力性能，能量转换效率从70.98%提高到76.29%。此外，还与目前最先进的助力机器人进行了比较，归一化结果表明具有较好的储能速度。 本设计的目标是设计一种不同的机动性结构，它可能比传统的轮子和腿更具优势移动。移动方法是通过助力来实现移动性，并通过滚动来执行科学和成像。该设备目前配备了一台摄像机，代表科学传感器套件。传感器套件配备了一个简单的微处理器和无线模型，这样它就可以接收命令序列并自动执行它们，使它适合于探测遥远的行星、彗星和小行星。这个传感器套件的一个重要特点是，它使用一个单一的电机在一个指定的方向助力，以及通过滚动指向相机 本文建立了机器人和执行器以及与地面相互作用的动力学模型，并通过仿真和实验验证了模型的正确性。提出了一种新的连续的、可实际实现的开环转矩控制算法，该算法稳定了四阶间歇机器人/执行器/环境动力学的极限环。

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