Z375-煤矿井下巡检机器人的结构与控制设计[含SW三维图] 下载积分：200　资料编号： Z375

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Word版说明书1份，共49页，约10000字

开题报告一份

CAD版本图纸，共8张

SW三维图一套

摘要

本文主要研究了煤矿井下巡检机器人的结构与控制设计。针对煤矿井下环境复杂、危险性高的特点，设计了一种能够适应井下环境的巡检机器人结构，并采用先进的控制算法实现对其运动的精准控制。通过对机器人的结构进行优化设计，提高了机器人在狭窄通道和恶劣环境下的机动性和稳定性，同时保证了机器人的巡检效率和安全性。实验结果表明，所设计的煤矿井下巡检机器人具有良好的运动性能和控制精度，可以有效应对煤矿井下的巡检任务，提高工作效率并降低巡检人员的安全风险。这一研究成果对于提高煤矿安全生产水平具有重要意义。

关键词：煤矿井下；巡检机器人；设计

目    录

摘    要 I

Abstract II

1 绪论 1

1.1研究背景及目的 1

1.2国内外研究现状 1

2 煤矿井下巡检机器人的总体结构设计 3

3.俯仰回转机构的详细设计 5

3.1回转机构的设计 5

3.1.1电机的选择 5

3.1.2关于轴的设计 6

3.1.3 驱动电机的校核 8

3.2俯仰机构的设计 11

3.2.1蜗轮蜗杆选择的材料 12

3.2.2强度计算 12

3.2.3关于齿面强度的详细计算校核 14

3.2.4校核齿根的强度 15

4 履带驱动机构的设计计算 17

4.1 材料的选用 17

4.2主轴的确定 17

4.3进给丝杠螺母的分析计算 18

5行走机构的设计计算 21

5.1带轮的设计 21

5.2履带的设计 21

5.3锥齿轮设计 22

5.4 轴Ⅰ的设计和校核 25

5.5 键的校核 34

6 控制以及检测相关设计 35

6.1烟雾与温度测量 35

6.2瓦斯测量 35

6.3音频采集 36

6.4防撞电路 37

参 考 文 献 39

致    谢 40

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