M4983-热冲压操作工业机器人总体及提升机构设计 下载积分：50　资料编号： M4983

作品包括:

Word版设计说明书1份

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共6张

摘要

由于机器人能进行高难度，高危险，高要求的工作，因而最近几年其得到了前所未有的发展。同样，工业机器人的优越性使其在工业领域内得到了广泛应用。工业机器人涉及到机械学、电子学、生物学、控制论、计算机科学等多种学科知识。已形成一门综合性的新兴学科——工业机器人学，本设计了一台用于给热冲压设备运送物料的四自由度工业机器人。通过合理化的设计实现预定目的的功能要求。首先，本文对工业机器人的发展形势做出了分析，得到其经济上的可行性。 本设计对工业机器人动力学基础理论进行了必要的描述，给出了工业机器人动力学的表示方法及相关的运算关系。建立了机器人各关节的坐标系，根据二阶拉格朗日方程推导出力或力矩的解。最后使用CAD绘图，和PLC对机器人进行了控制。

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