M5236-RM基地防御机器人结构设计 下载积分：60　资料编号： M5236

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共42张

摘要

本设计首先介绍了机器人结构方案的设计。在确定机器人结构设计方案的过程中，在 保证满足功能参数的前提下，根据轻量化和低成本等原则，进行了零件材料的选取、零 件尺寸的设计以及电机的选型。全方位底盘是本设计的一个重要部分，采用相对廉价的全向轮，按四边形排布，充 分利用了该方案较大的速度可达域优势，有效地提高了机器人的灵活度。机器人炮塔采 用的两自由度云台结构，使机器人应对敌方来袭时有更快的响应速度，可在很短的时间 内实现反击。其次，介绍了基地机器人控制部分软硬件的相关信息。机器人是一个典型的机 电一体化产品，除机械机构外，它的控制单元也相对较为复杂。其控制算法中，应用最 为广泛的有 PID 调节。设计中，运用 PID 算法，实现底盘电机的定速以及炮塔云台的旋 转定位控制。并在之后展示了其控制流程图。

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