M5346-运动平台单通道驱动机构的设计 下载积分：50　资料编号： M5346

作品包括:

Word版设计说明书1份

任务书一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共11张

摘要

目前，六自由度运动平台越来越多的被应用于机器人，并联机床，地震模拟器，动感电影，航空航海设备，摇摆模拟以及各种娱乐设备上。阀控液压缸驱动机构是液压伺服控制系统常见的元件之一，阀控非对称液压缸以其结构简单；具有占地空间小；价格便宜；制造容易等优点，已广泛应用于六自由度液压驱动平台，其控制器及其设计备受人们关注。就每个非对称缸电液位置伺服系统而言，由于其模型不确定性和外干扰的存在，使用滑模变结构控制方法来对外层镇定控制器进行设计，同时能对液压动力机构镇定并且对外界干扰抑制。六自由度运动平台是由6支液压缸，上、下各6只万向铰链和上、下两个平台组成。它的每个驱动支路都是单通道驱动装置，在整个平台升降的过程中，每个单通道驱动装置地等效质量和外在负载力均是随时间变化的。就整个系统来说，这是一个多输入、单输出的系统，传统液压控制系统理论已经不能满足现在的应用需求，因此，六自由度运动平台的发展在一定程度上，也推动着液压控制系统新的控制理论进步和发展。

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