M6069-六足机器人行走机构设计 下载积分：50　资料编号： M6069

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共10张

摘要

人类社会的发展，各种各样的机器人正渐渐的走进我们的视野，有很多的地方都 用到了机器人，在机器人的领域里越来越多的人开始爱好上了机器人。能更好的适应 环境和地形是多足仿生机器人的优点，很多人的工作可以由机器人代替完成，科学价 值和实际应用价值是很重要的。复杂的多足机器人机构是不易制造的，机器人六条腿 的运动也难以有效地调控，能让机器人选择最优秀的路径到达目的地是一个很让人思 考的问题。以昆虫活动时选用的三角步态行动为基础策划六足机器人，为实现其全方 位机动性，需要解决一系列的技术问题，首先，对机器人直线行走和转弯进行步态规 划，分析其运动特性，根据对其进行的步行规划确定其运动轨迹，之后确定其运动机 构，采用契贝谢夫四杆机构作为其主要的驱动机构，为了保证其转弯的灵敏性，在小 腿上加上了舵机，易于实现转弯，掉头等动作。好的行走机构，能安稳的运转和走路,布局简单，容易设计制造，这个也是很重要的，本文还对舵机的设计进行了简易的讨论。本文设计主要针对的是六足机器人的步态规划及机构运动的分析。

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