Z1525-汽车发动机曲轴上下料二自由度机械手设计 下载积分：50　资料编号： Z1525

作品包括:

Word版说明书1份，共53页，约15000字

CAD版本图纸，共9张

摘  要

工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的执行机构。

本文主要针对生产线上的自动化设计了一个二自由度搬运机械手，实现生产的自动化。减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率。

    该机械手采用电机驱动，实现了伸缩、升降、夹紧等动作。为了现实这些动作，采用部件设计，分别实现这些动作。比如了为实现伸缩这个动作，设计了一个水平伸缩机构。PLC把各个部件的独立运动协调起来，形成了一个有规则运动系统。各个部件的联接，先铸造出一个合格的机械本体，把各个部件安装在机械本体上，形成一个机器。控制系统采用PLC控制，程序用梯形图编写。

关键词： PLC；二自由度；工业机器人。

 目  录

摘  要 I

ABSTRACT II

目  录 III

第1章  绪论 1

1.1  选题背景 1

1.2  选题的目的及意义 1

1.3 国内外研究现状和趋势 2

1.4  机械手的种类及性能比较 3

1.5 设计目标及设计参数 5

1.6  设计方案的提出 对比及采用 6

1.6.1  方案提出 6

1.6.2  方案对比 7

1.6.3  方案选用原因 8

第2章  总体结构设计 9

2.1  电机的计算与选型 9

2.1.1升降机构步进电机的计算及选型 13

2.1.2 伸缩机构步进电机的计算及选型 18

2.2  齿轮齿条的设计计算 22

第3章  主要零部件的校核 27

3.1  轴承的选取及校核 27

3.2  制动器轴的设计及校核 28

3.3  螺栓的校核 30

3.4  齿轮的校核 35

第4章  机械手PLC控制系统设计 38

4.1  限位开关的工作原理及选型 38

4.2  PLC基本概念 39

4.3  PLC的分类 39

4.4  PLC的工作原理 41

4.5  PLC选型及外部机械图设计 43

结  论 46

致　　谢 47

参考文献 48

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