M6105-五自由度机械手的单片机控制器设计 下载积分：50　资料编号： M6105

作品包括:

Word版设计说明书1份

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共4张

摘要

本课题设计的五自由度机器人既可以用于实际生产，也可以用于教学和科研。用于教学和科研使用户不仅了解机器人的组成和运行原理，而且可以做进一步的研发，所以本课题研究具有广泛的实际意义和应用 本文利用JJR-1型五自由度教学工业机器人的本体，从机器人的自由度、几何结构、控制方式等方面分析了教学机器人的总体结构，给出了教学机器人的机械传动系统简图与伺服系统的总体原理图。分析了其关节伺服控制的原理与工作过程。以此为基础，利用现代单片机技术，设计出主、从式机器人控制系统。上位机采用个人PC机进行运动学运算及轨迹规划。下位机利用80C51单片机，设计出单关节伺服控制系统。 另外，本文还对控制系统的软件进行了总体的描述，并对下位机的控制程序进行了设计，重点对上、下位机的通讯作了详细的说明

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