M6114-SCARA型机器人的单片机控制设计 下载积分：50　资料编号： M6114

作品包括:

Word版设计说明书1份

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共2张

摘要

SCARA型人机对弈机器人是通过对四个电机的控制来实现的。它的控制器是一块以ATMEGA16芯片为核心的电路板，通过USB接口与PC机跟机器人相联接，其中人机对弈的程序储存在PC机里面，因为这个程序比较复杂，如果单靠控制器内的单片机来实现运算的话是很困难的。通过对C语言的进一步的研究跟学习，编制出了PC机与单片机的通信程序、单片机与USB接口的固件跟驱动程序以及控制电机的程序。这里就涉及到了如何精确定位的问题，我们采用机器人每进行一个动作之后都回到事先设定的初始位置；这样，每次机器人都从初始位置运动到相应的坐标点；也就是控制电机每次转多少度就可以了，因为采用的电机（舵机）本身就带有检测系统，能够判断电机是否转到了指定的角度；所以在控制电路中不需要采用闭环系统。 SCARA型人机对弈机器人的单片机控制的研究，在机器人运动的协调性控制方面，路径规划方面以及控制程序的编制方面都进行的深入的探索；为以后的进一步功能扩展奠定了基础。

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