Z858-六自由度喷漆机器人设计 下载积分：50　资料编号： Z858

作品包括:

Word版说明书1份，共43页，约16000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共4张

摘要

喷漆是一种劳动强度大、有害人体健康的作业。近年来在喷漆作业中应用机器人已有明显的增加，特别广泛应用于汽车气体、家电产品和各种塑料制品的喷涂作业中。一门跨学科的综合型技术，论述了国内外机器人的应用现状。

本文在全面分析和研究了各种机器人机构的基础上，借鉴了它们的一些好的设计方法和设计思想，设计了一种六自由度关节式机器人的操作部件机构。该机构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，加工方便。

文中详细简述了机器人的组成、分类、自由度、基本形式、技能等基本知识；选择操作机坐标结构形式；工业机器人驱动方式的选择和传动系统的设计；位置检测装置；操作机运动学、动力学问题的求解和执行部件的结构设计；手臂平衡机构的简介。

关键词  自由度；关节式；位置检测装置

目  录

摘要 I

Abstract II

第1章 绪论 1

1.1 工业机器人的定义 1

1.2 工业机器人的应用简介 1

1.3 工业机器人的发展趋势 2

1.3 扩大机器人在热加工行业应用 2

1.3.2 提高工业机器人的工作性能 2

1.3.3 发展组合式机器人 3

1.3.4 研制“智能机器人” 3

1.4 工业机器人的基本知识 4

1.4.1 组成 4

1.4.2 分类 5

1.4.3 自由度 5

1.4.4 坐标形式机能 6

1.5 喷漆机器人简介 6

第2章 总体方案设计 7

2.1 设计参数及要求介绍 7

2.2 部件级总体方案设计 7

2.3 机器人总体布局及其传动原理 9

2.4 总体设计步骤 10

2.5 本章小结 11

第3章 机器人的本体结构设计 12

3.1 机器人的末端执行器部件 12

3.2 手腕的结构与设计 12

3.2.1 设计要求 13

3.2.2 手腕的结构 13

3.2.3 腕部与小臂连接件结构 13

3.3 手腕的结构与设计 13

3.3.1 设计要求 14

3.3.2 大臂的结构 15

3.3.3 小臂的结构 16

3.3.4 大、小臂连接处的结构 17

3.4 机座的结构 17

3.4.1 腰部主回转部 17

3.4.2 大臂与腰部连接处的局部结构 18

3.4.3 机座外形结构 18

3.5 本章小结 18

第4章 机器人的平衡系统介绍 19

4.1 小臂平衡系统 19

4.2 大臂平衡系统. 20

4.3 本章小结. 21

第5章 机器人的内部传感器 22

5.1 机器人的内部传感器介绍 23

5.2 本章小结. 24

第6章 局部结构的计算及元器件的选择 25

6.1 轴的强度校核 26

6.1.1 求支反力 27

6.1.2 列剪力与弯矩方程式 28

6.1.3 求最大弯矩 29

6.1.4求最大弯曲正应力 30

6.2 腕部摆动油缸的选择 31

6.2.1 俯仰及旋转用摆动油缸 31

6.2.2 手腕摆动用摆动油缸的选取 32

6.3 滑动油缸的设计计算 32

6.3.1 所需油缸输出力的计算 33

6.3.2 主要几何尺寸的计算 33

6.3.3 油缸性能参数的计算 34

6.4 计算螺栓直径 34

6.4.1 机座外形结构 35

6.4.2 机座外形结构 35

6.5 本章小结 36

结论 37

致谢 38

参考文献 39

附录1 39

附录2 41

温馨提示:

1、题目前面的备注【字母数字编号】为本站整理分类的编号，与课题内容无关，请选题时忽视；

2、若题目上备注三维，则表示文件里包含三维源文件，由于三维组成零件数量较多，为保证预览截图的简洁性，本站将三维文件夹进行了打包。三维及CAD预览截图，均为本站电脑打开软件进行截图的，保证能够打开，下载原件超高清，下载后解压即可；

3、本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装Office2007。图纸软件为AutoCAD,PROE,UG,SolidWorks，CATIA等；

4、本站所有图文资料仅供用户学习参考，不作为任何商用或其他用途；
5、本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 不包修改，不支持退换，同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失；

6、 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。