作品包括:
Word版设计说明书1份
CAD版本图纸,共2张
摘要
根据要求机械手应满足棒料的搬运需求,考虑到空间布置的紧密性,其工作顺序如下: (1)机械手沿着水平直线伸出,机械手的腕部到达了物料的上方,达棒料上方,为夹紧机构竖直下降做准备。 (2)机械手夹紧机构竖直下降,使机械手夹紧机构能够靠近工件,为手爪的抓取做准备。 (3)机械手手腕部分顺时针旋转90°,以便手爪的抓取部分和工件对齐。 (4)手爪抓紧圆形棒料,以便棒料的取出及在物料在搬运过程中的夹紧稳定牢固。 (5)机械手臂竖直上升,棒料夹紧之后,终端执行机构使棒料移除原地。 (6)机械手臂的水平收缩,使得机械手爪回到初始位置。 (7)机械手臂绕柱体逆向转动(逆时针)90°,以便机械手能正确到达搬运终点位置。 (8)机械手臂带动机械手爪竖直下降,以便物料在搬运终点的平稳和准确放下。 (9)机械手的腕部逆时针旋转90°,使机械手手部回到初始位置。 (10)手爪的松开,手部加持部分松开,确保物料的落下。 (11)机械手臂竖直上升,物料放好后,机械手回到物料放松终点的正上方,为回到原位置做准备。 (12)机械手臂沿顺时针方向转动90°,使机械手臂处于原位。
技术参数
(1)液压缸工作压力0.3Mpa。工件重量为2kg。
(2)快进、快退速度为14m/min, I进速度为180mm/min。
(3)液压缸最大行程为220mm。
(4)缸动作时间为5s。
(5) 摩擦系数0.3
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