M7571-基于D-H法对4-PPPR型并联机构位姿分析[含SW三维图] 下载积分：220　资料编号： M7571

作品包括:

Word版设计说明书1份，共36页，约12000字

任务书一份

外文翻译一份

CAD版本图纸，共5张

SW三维图一套

摘要

并联运动机构是新发展起来的一种机构，与传统串联机构相比，并联机构有结构简单、刚度高、动态性能好、速度快、可重构等优点，在运动模拟器、并联机器人、并联机床、微动器等领域有广泛的应用。本文设计的四自由度并联机构由4个PPPR支链组成，通过D-H算法建立坐标系，并对其进行空间位姿分析。并建立了4-PPPR机构的空间模型和工业适用模型。 

关键词：并联机构； 4-PPPR； 位姿分析； 模型建立

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