Z879-水果采摘装置的设计【含SW三维图】 下载积分：150　资料编号： Z879

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Word版说明书1份，共31页，约13000字

CAD版本图纸，共7张

SW三维图一套

摘要    

随着我国农业生产向规模化、多样化和精准化方向发展，农业人力资源的快速增长和人力短缺问题日益突出，使得农业机器人成为了人们关注的焦点。随着科学技术的持续发展，机械自动化的发展速度也在加快，现在机器人已经广泛地运用到了我们的生活中，为的生活提供了更好的服务和更好的保障。本文旨在探讨针对高纺锤体水果的采摘装置设计[3]。高纺锤体水果指的是具有纺锤形状的水果，例如香蕉、柿子、梨等。鉴于农业生产中人力资源的快速增长和短缺问题，以及农业机器人技术的不断发展。

本文以一种水果采摘装置的研究与设计为题，在收集整理相关文献资料的基础上，详细介绍了水果采摘装置的总体设计，包括考虑水果生长与果园环境的因素，以及装置的整体参数设定。特别关注了机器人的主体机构形态，确保其适应性和功能性。在机械结构设计与优化部分，深入探讨了各个组成部分的详细设计，如履带、底座、腰部结构，以及升降、传动和末端执行机构的设计[4]。每一部分的设计都旨在提高机器人的操作灵活性和采摘效率，同时考虑结构的稳定性与耐久性。同时，对水果采摘装置的动力学模型和有限元分析，有助于验证设计的有效性和安全性。通过D-H建模和运动学分析，研究确保了机器人的运动轨迹和操作精度满足采摘要求。

关键词：水果采摘装置；结构设计；有限元分析

目    录

1  绪论 1

1.1  研究背景及意义 1

1.2  国内外研究现状 1

2 水果采摘装置的机械结构的总体设计 3

2.1 水果生长环境与果园环境 3

2.2 水果采摘装置整体参数拟定 3

2.2.1  水果采摘装置的特点和要求 3

2.2.2  水果采摘装置整体参数拟定 4

2.3  主体机构的形态 4

3  水果采摘装置的机械结构的设计与优化 7

3.1  履带的设计 7

3.2  底座和腰部结构设计 7

3.2.1  腰部电机选型 7

3.2.2  底座结构设计 8

3.3  支柱升降机构设计 9

3.4  大臂的设计及有关计算 10

3.4.1  大臂的设计分析 10

3.4.2  小臂的设计分析 11

3.5  腕部传动设计 13

3.6  末端执行器设计 13

3.7.1  末端执行器夹持机构设计 13

3.7.2  末端执行器剪切机构设计 14

4  水果采摘装置运动学及有限元分析 18

4.1  引言 18

4.2  水果采摘装置D-H建模 17

4.3  水果采摘装置运动学分析 17

4.3.1  机器人正向运动学分析 18

4.3.2  机器人逆向运动学分析 21

4.4  水果采摘装置关键部件有限元分析 22

5 结语 26

参考文献 27

致谢 29   

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