作品包括:
说明书1份,共46页,约17000字左右
CAD版本本图纸,共42张
SW三维图一份
摘 要
上下料冲压机械手是根据实际冲压生产过程中的特点,专门为提高生产效率,解放人力等而研制的一种自动化机械设备。本文在搜阅了有关机械手方面的资料之后,简单介绍了其作用、组成和分类。根据课题要求对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式、运动自由度以及机械手的技术参数。根据对机械手手部、腕部、手臂以及机身等结构的设计计算得出数据,并且通过三维软件solidworks绘制出产品模型,最后对机械手的结构进行完善。同时,绘制了机械手气压系统工作原理图,选取了合适的零部件;利用PLC对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号;根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了的机械手的操作流程图。
关键词 机械手 参数设计 软件模拟 PLC方案控制
目 录
1 绪论 1
1.1 机械手概述 1
1.2 机械手的组成和分类 1
1.3 国内外发展概况 5
1.4 本章小结 6
2 机械手总体设计方案 6
2.1 执行部分的选择 6
2.2 驱动部分的选择 7
2.3 控制方案的确定 8
2.4 机械手的基本形式选择 8
2.5 机械手主要部件及运动 9
2.6 机械手的技术参数 9
2.7 本章小结 10
3 手腕部分的设计 10
3.1 手腕处轴承的选择 10
3.2 手腕驱动伺服电机与减速器的选择 11
3.3 传动同步带的选择与相应带轮的设计 12
3.4 本章小结 13
4 手臂伸缩部分的设计 13
4.1 直线导轨与滑块的选择 13
4.2 传动同步带选择与相应带轮的设计 17
4.3 伺服电机的选择与传动带轮的设计 17
4.4 本章小结 18
5 手臂升降部分的设计 19
5.1 滚珠丝杠的选择 19
5.2 伺服电机的选择 21
5.3 光轴与直线轴承的选择 22
5.4 本章小结 23
6 手臂旋转部分的设计 23
6.1 转盘轴承的选择 23
6.2 伺服电机的选择以及减速比的确定 24
6.3 本章小结 24
7 气动系统的设计 24
7.1 气压系统的工作原理图 25
7.2 气动系统相关部件的选择 25
8 机械手控制系统设计 25
8.1 机械手的工艺过程 25
8.2 机械手控制系统主要硬件的选择 26
8.3 PLC控制伺服电机范例 27
8.4 机械手操作过程简述 33
8.5 本章小结 34
结论 35
致谢 36
参考文献 37
附表A 39
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