M8081-六自由度并联机器人机构设计 下载积分：600　资料编号： M8081

作品包括:

Word版设计说明书1份

CAD版本图纸，共13张

摘要

并联机构的出现可以回溯至20世纪30年代。 1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置；1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；之后，Gough在1962年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置；三年后，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。 并联机器人具有刚度大、承载能力强和精度高等优点，适合于大负载、高精度的工作场合，在机械加工、军事等领域有着广阔的应用前景，近年来成为机器人研究领域的一个热点。针对安装大型设备的并联机器人研制项目，该文主要进行了并联机器人的系统设计、机构分析和控制方法三方面的研究。 根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，选用伺服电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。

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